[发明专利]一种基于Schatz机构的多足爬行机器人

说明书

一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵；上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧；第一动力单元分别与上、下面板固定连接；第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接；第五动力单元分别与上、下面板固定连接；第六动力单元分别与上、下面板固定连接；第一至第六动力单元分别位于上、下面板两侧，与上下面板对称中心线约成60度夹角布置；尾部舵通过胶条与上下面板固定连接，在行进状态时提供辅助作用。

技术领域

本发明涉及一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，具体涉及一种以空间六杆机构为基础动力单元，通过六个动力单元协同运动使整体移动的多足爬行移动机器人。

背景技术

该移动机器人以Schatz机构作为基础动力单元，将六个Schatz机构进行空间排布作为整个移动机器人的复合动力系统。其中Schatz机构是典型的单闭链空间六杆6R机构。根据Schatz机构的单自由度的特点，仅使用一个电机即可驱动整个动力单元机构运动。

发明内容

本发明要解决的技术问题：一般来说，单Schatz机构运动模式有限，不能实现较为灵活的运动。

本发明的技术方案：

一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，其特征在于：上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵。

所述的上、下面板有连接孔，分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧。

所述的第一动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板通过螺钉固定连接。

所述的第二动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板通过螺钉固定连接。

所述的第三动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板通过螺钉固定连接。

所述的第四动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板通过螺钉固定连接。

所述的第五动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板通过螺钉固定连接。

所述的第六动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板通过螺钉固定连接。

所述的第一至第六动力单元分别位于上、下面板两侧，与上下面板对称中心线约成60度夹角布置。

所述的尾部舵通过胶条与上下面板固定连接。

所述上面板为平板结构，在与对称中心线约成60度夹角的两侧对称设置有第一至第六连接架及连接孔，分别与第一至第六动力单元连接。

所述的下面板与上面板结构和尺寸相同。

所述的第一动力单元包括：机架杆、从动转动副、电机、第一和第二法兰联轴器、第一和第二主轴、助力臂、安装架、动力臂、动力桨。

所述的机架杆为矩形方管结构，前侧面开有圆孔和螺纹孔，后侧面开有空槽，用于安装和固定电机及从动转动副；上、下侧面开有连接孔，用于分别与上、下面板通过螺钉固定连接。

所述的电机为减速电机，电机上有一组连接孔用于与机架杆通过螺钉固定连接。

所述的从动转动副为圆柱型结构，在大圆柱上有一组连接孔用于与机架杆通过螺钉固定连接，小圆柱轴为转动连接轴，与第一法兰联轴器连接固定。

所述的第一法兰联轴器为圆柱型结构，下端大圆柱盘上有一组连接孔，用于与第一主轴通过螺钉固定连接；上端空心圆柱上设有一圆孔，用于与从动转动副连接并固定。

所述的第二法兰联轴器与第一法兰联轴器的结构和尺寸相同。