[发明专利]一种岸桥下AGV装卸位置的定位系统及定位方法在审
| 申请号： | 201910617867.4 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110345927A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 詹军;张声勇;吴峰;佘勇;李冬;徐迪;徐鹏飞;郭鹏;高峰 | 申请（专利权）人： | 湖北三环智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/32 | 分类号： | G01C11/32;G01C11/08;G01C15/00 |
| 代理公司： | 武汉市首臻知识产权代理有限公司 42229 | 代理人： | 高琴 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 装卸位置 激光发射器 光斑 摄像头 信息计算模块 信息确定单元 定位系统 光斑图像 光斑位置 控制器 信息接收单元 激光发射口 摄像头参数 摄像头中心 地面设置 角度确定 提取图像 准确定位 纵向距离 侧门框 俯仰角 岸桥 横梁 装卸 捕捉 图像 | ||
1.一种岸桥下AGV装卸位置的定位系统，其特征在于：
所述定位系统包括控制器(5)、固定在岸桥的海陆侧门框间联系横梁(3)底部的激光发射器(1)、固定在AGV(4)前端的摄像头(2)，所述激光发射器(1)的激光发射口朝向地面设置；
所述控制器(5)包括光斑图像信息接收单元(51)、光斑位置信息计算模块(52)、AGV装卸位置信息确定单元(53)，所述光斑图像信息接收单元(51)的输入端与摄像头(2)信号连接，光斑图像信息接收单元(51)的输出端通过光斑位置信息计算模块(52)与AGV装卸位置信息确定单元(53)的输入端信号连接。
2.根据权利要求1所述的一种岸桥下AGV装卸位置的定位系统，其特征在于：所述激光发射器(1)的数量与海陆侧门框间联系横梁(3)下方AGV车道的数量相同且一一对应，激光发射器(1)位于海陆侧门框间联系横梁(3)与地面车道中心面的相交处。
3.根据权利要求1或2所述的一种岸桥下AGV装卸位置的定位系统，其特征在于：所述激光发射器(1)的激光发射口的中轴线与地面垂直。
4.根据权利要求1或2所述的一种岸桥下AGV装卸位置的定位系统，其特征在于：所述激光发射器(1)发出的光束在地面上形成的光斑为中心对称的十字形结构，该光斑的十字线的线长为20-30cm，线宽为1-3cm。
5.一种岸桥下AGV装卸位置的定位方法，其特征在于：
所述定位方法采用权利要求1所述的定位系统，依次包括以下步骤：
步骤一、当需要在海陆侧门框间联系横梁(3)下方进行装卸箱时，激光发射器(1)启动，其发出的光束在地面上形成光斑，摄像头(2)在AGV(4)行驶的过程中实时捕捉该光斑并将拍摄的图像信息发送给光斑图像信息接收单元(51)；
步骤二、当摄像头(2)捕捉到上述光斑后，光斑位置信息计算模块(52)先提取图像中的光斑图像，再根据光斑在图像中的位置，结合摄像头参数、摄像头中心离地高度、摄像头俯仰角，运用三角几何学计算出AGV与光斑之间的横向和纵向距离，并将该距离信息发送给AGV装卸位置信息确定单元(53)，随后AGV装卸位置信息确定单元(53)根据激光发射器(1)的固定角度确定AGV装卸位置信息。
6.根据权利要求5所述的一种岸桥下AGV装卸位置的定位方法，其特征在于：
所述激光发射器(1)的数量与海陆侧门框间联系横梁(3)下方AGV车道的数量相同且一一对应，激光发射器(1)位于海陆侧门框间联系横梁(3)与地面车道中心面的相交处；
步骤一中，所述当需要在海陆侧门框间联系横梁(3)下方进行装卸箱时，激光发射器(1)启动，其发出的光束在地面上形成光斑是指：
当需要在海陆侧门框间联系横梁(3)下方的某一AGV车道进行装卸箱时，该车道所对应的激光发射器(1)启动，其发出的光束在该车道上形成光斑。
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