[发明专利]基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法

权利要求书

1.基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法，所述的驾驶员意图情况分为正常行驶、紧急避障，其特征在于包含以下步骤：

(1)根据驾驶员行为操作参数首次识别不同的驾驶员意图；

(2)针对不同驾驶员意图，计算不同的紧急避障转向辅助力矩；

(3)确定紧急避障辅助力矩计算方法为混沌优化方法，对总的人工势场函数进行混沌优化从而求得；

引力势场函数为：

第i个障碍物的斥力势场函数为：

其中i为1,2，…n；

总的势场函数为：

故转向辅助力矩的最优解为：

τ_torque＝U (4)

其中，U_att为引力势场，U_repi为第i个障碍物的斥力势场，U为总的势场，X为车辆的坐标向量，X_goal为障碍物的坐标向量，X_goal-X为车辆与目标之间的距离，c为总是大于零的吸引力系数，ρ_i为车辆与第i个障碍物之间的距离，ρ₀为障碍物的影响距离，n为障碍物的数量，λ_i是分别根据障碍物的形状决定的正常数；τ_torque为转向辅助力矩；

(4)根据转向辅助引导力矩介入后的驾驶员操作数据以及车辆的状态参数对不同驾驶员意图进行二次辨识；将二次驾驶员意图对比校验，若是两次驾驶员意图一致，采用改进人工势场方法求解最优转向辅助力矩，辅助车辆完成紧急避障，若是两次驾驶员意图不一致，引入人机意图进行判定；

(5)对避障过程中的车速进行控制以提高安全性，使车辆在避障时将车速降低到一个合适的值，并在绕开障碍物后恢复正常车速行驶，速度控制模型如下：

式中d_r表示为车辆与障碍物之间的距离，D表示为车辆的刹车间距，v₀车辆未进行避障前的速度，t_s表示为驾驶员的反应时间，ρ₀表示为障碍物的影响距离，ξ表示为关于驾驶员自身条件的自适应因数。