[发明专利]一种用于机场海关旅检的机器人

权利要求书

1.一种用于机场海关旅检的机器人其特征在于：包括机器人底盘(1)，里面包含运算单元、电源、电机、电机控制驱动电路、扬声器等，驱动轮(2)，支撑万向轮(3)，平面Lidar(4)，机器人支架(5)，HMI设备(触控显示屏)(6)，单目相机(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机场海关旅检的机器人其特征在于：平面Lidar(4)固定在机器人底盘(1)上，机器人支架(5)固定在机器人底盘(1)上用于安装HMI设备(6)和单目相机(7)。

3.根据权利要求1和2所述的一种用于机场海关旅检的机器人其特征在于：用于机场旅检，其工作方式为：在行李转盘处识别可疑箱包，人机交互引导可疑箱包持有旅客二次安检，对不配合的旅客取证并报警。

4.根据权利要求3所述的一种用于机场海关旅检的机器人其特征在于：所述减少计算资源消耗的路径规划方法，其实现为：以角度α(可设)从向量Ι方向及附近搜索，寻找每一步的局部最优(与目标点直线距离最近)，遇到障碍物放弃，每一步均搜索到n＝2(可设)条可通路径，形成深度树，将所有的完全路径进行比较，选取最优路径。

由于机场旅客较多，防止与行人碰撞，尤其是防止与儿童碰撞是应用该系统的必备条件，首先无论什么情况在移动方向上都与行人保持一定的安全距离，其次按照以下方法防止碰撞：

(1)在原规划路径上遇到行人时，等待一定时间t，若t时间后行人仍然在路径上，则执行下一步；

(2)将当前时刻扫描到的障碍物信息(周围行人)临时加入到原地图中，再从树的当前节点附近搜索最优完全路径，若当前节点子树无通路到目标点，则以当前位置为起点按上述路径规划算法重新规划路线；

(3)若因周围人较多，无法保证以安全距离移动，则使用人机交互的语音功能，提醒行人让路。