[发明专利]一种三轴机械手臂

说明书

本发明公开了一种三轴机械手臂，包括底座、精密减速机和旋转主臂，所述底座上端设置有主臂伺服马达，底座承载整个机构，所述主臂伺服马达一端设置有精密减速机，所述精密减速机与旋转主臂相连，所述主臂伺服马达通过连接精密减速机与旋转主臂相连，所述旋转主臂上端设置有副臂伺服马达，所述副臂伺服马达上端设置有主动皮带轮，副臂伺服马达通过传动皮带A与主动皮带轮转动连接，所述主动皮带轮通过传动皮带A与被动皮带轮转动连接，通过电气控制三轴手臂各驱动元器件，可以实现手臂水平旋转与上下抓取的各项功能，无论从动作精度与运转速度上都是传统结构无法媲美的，且此手臂结构简洁，易于检修与维护，可应用范围广泛。

技术领域

本发明属于PCB收放设备应用手臂技术领域，具体涉及一种三轴机械手臂。

背景技术

PCB线路板，又称印刷电路板，是电子元器件电气连接的提供者。它的发展已有100多年的历史了；它的设计主要是版图设计；采用电路板的主要优点是大大减少布线和装配的差错，提高了自动化水平和生产劳动率。按照线路板层数可分为单面板、双面板、四层板、六层板以及其他多层线路板。由于印刷电路板并非一般终端产品，因此在名称的定义上略为混乱，例如：个人电脑用的母板，称为主板，而不能直接称为电路板，虽然主机板中有电路板的存在，但是并不相同，因此评估产业时两者有关却不能说相同。

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。

目前现用的同类设备，如要实现PCB板水平抓取功能，一般采用结构非常复杂的伺服升降，或是简易的气缸升降结构，且只能应用于单一功能上，如要实现PCB侧臂抓取功能，侧一般使用单轴或是其它结构较为复杂的气缸或马达完成，其往往精度不高且故障频发，如要使用六关节手臂，则成本急剧增加，上述的刚种结构市场应用普遍，如采用伺服升降，定位精准，但设计装配或维修改善及其困难，加上结构面积非常庞大，使得设备整体无法缩放，如采用气缸升降，其定位精度一般不够精准，无法用于越来越精密的设备上且运行速度也制约的设备的产能要求，如采用六关节机械手，但使用成本往往较大且维修保养均需要专业技术较强的人员，维护费用较大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种三轴机械手臂，以解决上述背景技术中提出的目前现用的同类设备，如要实现PCB板水平抓取功能，一般采用结构非常复杂的伺服升降，或是简易的气缸升降结构，且只能应用于单一功能上，如要实现PCB侧臂抓取功能，侧一般使用单轴或是其它结构较为复杂的气缸或马达完成，其往往精度不高且故障频发，如要使用六关节手臂，则成本急剧增加，上述的刚种结构市场应用普遍，如采用伺服升降，定位精准，但设计装配或维修改善及其困难，加上结构面积非常庞大，使得设备整体无法缩放，如采用气缸升降，其定位精度一般不够精准，无法用于越来越精密的设备上且运行速度也制约的设备的产能要求，如采用六关节机械手，但使用成本往往较大且维修保养均需要专业技术较强的人员，维护费用较大的问题。