[发明专利]倾斜旋转式抓取装置

权利要求书

1.一种倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：包括机架(1)、夹爪组件(2)、驱动所述夹爪组件抓取工件框(4)的抓紧驱动机构(5)、驱动所述工件框倾斜的倾斜驱动机构(6)、驱动所述工件框转动的旋转驱动机构(7)和驱动所述工件框上下升降的升降驱动机构(8)；

所述抓紧驱动机构固定于机架，且所述抓紧驱动机构的输出轴与加长轴(51)连接，所述加长轴与夹爪组件转动连接，所述加长轴的外表面套有旋转轴套(3)，所述旋转轴套安装于所述机架，所述夹爪组件与所述旋转轴套连接；

所述倾斜驱动机构包括驱动所述工件框倾斜的倾斜气缸，所述机架的相对两侧分别与倾斜转轴(61)连接，所述倾斜转轴与升降滑块(81)连接，所述倾斜气缸的推杆与所述机架转动连接，所述倾斜气缸与气缸安装座(62)转动连接，所述气缸安装座的两侧分别与两块所述升降滑块固定；

所述旋转驱动机构包括主动齿轮(71)、第一从动齿轮(72)和第二从动齿轮(73)和驱动所述工件框转动的旋转驱动电机(74)，所述旋转驱动电机固定于所述机架，所述旋转驱动电机的输出轴和所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮啮合，所述第二从动齿轮与所述旋转轴套连接。

2.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述夹爪组件包括固定座(21)、卡爪(22)、连杆(23)和夹紧盘(24)，所述固定座固定于所述旋转轴套，所述卡爪设有至少3个，所述固定座与卡爪铰接，所述卡爪与所述连杆铰接，所述连杆与所述夹紧盘铰接，所述夹紧盘与所述加长轴转动连接。

3.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述升降驱动机构包括链条(82)、链轮(83)、升降滑块、升降转轴(84)、配重块(85)和驱动所述升降滑块上下升降的升降驱动电机(86)，所述升降驱动电机固定于方通架(9)，所述升降驱动电机的输出轴与所述升降转轴连接，所述升降转轴与所述链轮连接，所述链条的一端与所述升降滑块连接，所述链条的另一端穿过所述链轮与所述配重块连接。

4.根据权利要求2所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述夹紧盘和所述加长轴之间通过防内轴转动轴承(25)连接。

5.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述旋转轴套套有外轴上轴承(31)和外轴下轴承(32)，所述外轴上轴承和所述外轴下轴承皆固定于所述机架。

6.根据权利要求3所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：还包括两条升降导向方通(87)，两条所述升降导向方通分别位于所述机架的两侧，且所述升降导向方通沿着上下设置以使所述升降滑块沿着所述升降导向方通的方向上下移动，两条所述升降导向方通的上端与所述方通架固定。

7.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述升降滑块安装有轴承座(88)，所述轴承座与所述倾斜转轴连接。

8.根据权利要求2所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述卡爪设有3个，且3个所述卡爪沿着所述固定座的周向均匀分布，相邻所述卡爪之间的夹角为120°。

9.根据权利要求2所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述卡爪设有卡块(221)，所述为卡块是自卡爪的表面向外凸起的结构。

10.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述抓紧驱动机构为抓紧气缸。