[发明专利]一种仓库机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种仓库机器人控制系统，其特征在于，包括：仓库机器人管控系统、无人机管控系统、机器人辅助系统、无人机辅助系统和后台管理系统；

所述仓库机器人管控系统用于在所述机器人辅助系统的辅助下，根据所述后台管理系统发送的货物盘点任务进行仓库货物盘点，和，根据所述后台管理系统发送的巡检预警任务进行仓库内的自动巡检预警；

所述无人机管控系统用于在所述无人机辅助系统的辅助下，根据所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务进行仓库货物的空中盘点，和，根据所述后台管理系统发送的针对仓储堆场业务场景的巡检预警任务进行仓库内的空中自动巡检预警；

其中，所述仓库机器人管控系统包括：仓库机器人、RFID读写器以及安装在仓库机器人上的警戒摄像头和/或球状摄像头；

所述机器人辅助系统包括：高精度导航系统、电力管理系统和动力驱动系统；其中，所述电力管理系统的硬件设备中包括有外置充电桩和锂电池组；所述高精度导航系统包括红外线障碍扫描系统、GPS导航系统和防跌落检测系统；

所述后台管理系统包括：任务分配系统、数据分析系统和图像分析系统；

其中，所述仓库机器人在接收到所述任务分配系统分配的货物盘点任务时，所述仓库机器人通过所述外置充电桩补充电力，并在所述动力驱动系统的驱动下按照所述货物盘点任务中给定的待盘点目标仓库通过所述GPS导航系统自动寻找目标仓库，并在行动过程中通过所述红外线障碍扫描系统躲避障碍物，以及，通过防跌落检测系统进行防跌落检测；所述仓库机器人利用安装在仓库机器人上的所述RFID读写器读取货物加装的RFID标签生成盘点数据报表并发送给所述后台管理系统中的数据分析系统；

所述仓库机器人在接收到所述任务分配系统分配的自动巡检预警任务时，所述仓库机器人通过所述外置充电桩补充电力，并利用安装在仓库机器人上的警戒摄像头和/或球状摄像头对目标仓库内的异常闯入情况进行监控，同时将监控数据发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述后台管理系统中的数据分析系统，用于将所述仓库机器人发送的所述盘点数据报表与后台预设数据报表进行对比确定是否存在异常货位，若是，则对异常货位进行二次盘点，若仍为异常，则通过系统通知现场工作人员发送二次盘点任务条目，执行人工巡查；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述仓库机器人发送的监控数据判断是否存在异常闯入情况，若是，则进行系统报警；

其中，所述无人机管控系统包括：升降平台、无人机以及安装在无人机上的扫描摄像头；

所述无人机辅助系统包括：无人机红外引导系统、无人机充电系统和无人机驱动系统；其中，所述无人机充电系统包括无人机小型充电桩；

所述无人机在接收到所述任务分配系统分配的针对仓储堆场业务场景的货物盘点任务时，所述无人机通过由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充电力，并借助升降平台起飞，所述无人机在所述无人机驱动系统的驱动下通过所述无人机红外引导系统执行高空盘点任务，利用安装在无人机上的扫描摄像头形成三维立体盘点图像并发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述无人机在接收到所述任务分配系统分配的针对仓储堆场业务场景的空中自动巡检预警任务时，所述无人机通过由仓库机器人配载的无人机小型充电桩补充电力，并借助升降平台起飞，所述无人机通过所述无人机红外引导系统执行高空自动巡检预警任务，利用安装在无人机上的扫描摄像头对目标仓库平面内异常闯入人员或动物进行监控，同时将监控数据发送给所述后台管理系统中的图像分析系统；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断是否存在异常货位，若是，则进行系统报警；

所述后台管理系统中的图像分析系统，用于根据所述无人机发送的监控数据判断是否存在异常闯入情况，若是，则进行系统报警；

其中，所述后台管理系统中的图像分析系统，在根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断是否存在异常货位时，具体用于：

将所述三维立体盘点图像与预设三维立体图像进行对比，若两幅图像满足预设匹配条件，则说明不存在异常货位，否则说明存在异常货位，且根据两幅图像出现不匹配的区域确定异常货位的位置以及根据两幅图像出现不匹配区域的匹配度确定所述异常货位的异常等级；其中，所述预设三维立体图像是将同样数量的货物按照规定摆放方式摆放后形成的三维立体图像；

其中，所述后台管理系统中的图像分析系统，还用于根据所述无人机发送的三维立体盘点图像判断货物摆放方式是否达到预设要求，若货物摆放方式不符合预设要求，则进行系统报警；

其中，所述货物摆放方式包括长方体结构、棱锥结构和交错层叠中的一种或多种。