[发明专利]一种果蔬分选机械手及系统

权利要求书

1.一种果蔬分选机械手，其特征在于，包括：抓取装置和检测装置，所述检测装置固定于所述抓取装置，所述抓取装置包括驱动机构、气缸连杆机构和夹持机构，所述驱动机构通过所述气缸连杆机构和所述夹持机构连接，用于驱动所述气缸连杆机构滑动，带动所述夹持机构沿铰接点旋转；所述检测装置包括近红外光谱仪、卤素灯和光纤探头，所述卤素灯围绕于所述光纤探头的周侧，所述光纤探头的一端与所述近红外光谱仪连接。

2.根据权利要求1所述的果蔬分选机械手，其特征在于，还包括上固定框架和下固定框架，所述近红外光谱仪安装于所述上固定框架和所述下固定框架之间，所述卤素灯和所述光纤探头安装于所述下固定框架内部且位于所述下固定框架的底部。

3.根据权利要求2所述的果蔬分选机械手，其特征在于，所述气缸连杆机构包括直线气缸和连杆，所述直线气缸一端铰接于所述上固定框架，所述直线气缸另一端与所述连杆连接。

4.根据权利要求3所述的果蔬分选机械手，其特征在于，所述夹持机构包括多个夹持块和多个夹持块固定座，所述夹持块一一对应固定于所述夹持块固定座，所述夹持块固定座的一端铰接于所述下固定框架，所述夹持块固定座的另一端与所述连杆连接。

5.根据权利要求4所述的果蔬分选机械手，其特征在于，还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述夹持块的内侧。

6.根据权利要求4所述的果蔬分选机械手，其特征在于，所述夹持块固定座包括第一插板和第一槽板，在所述下固定框架的外侧壁上固定有第二槽板，所述第一插板与所述第二槽板可转动插接，所述第一槽板与所述连杆的一端可转动插接。

7.根据权利要求2所述的果蔬分选机械手，其特征在于，所述检测装置还包括反光灯杯，所述反光灯杯设置于所述下固定框架内，所述反光灯杯的轴心位置设有光纤安装孔，在所述光纤安装孔周围设有多个卤素灯固定孔。

8.根据权利要求2所述的果蔬分选机械手，其特征在于，所述检测装置还包括遮光圈，所述遮光圈安装于所述下固定框架内且位于所述下固定框架的底部。

9.根据权利要求8所述的果蔬分选机械手，其特征在于，还包括微动开关，所述微动开关安装于所述下固定框架上。

10.一种果蔬分选系统，其特征在于，包括：视觉识别子系统、控制器以及如权利要求1-9中任意一项所述的果蔬分选机械手，所述视觉识别子系统与所述控制器连接，用于识别果蔬与所述机械手的位置，所述控制器与所述机械手连接，用于控制所述抓取装置抓取或松开果蔬和所述检测装置对果蔬进行近红外光谱检测。