[发明专利]一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备

权利要求书

1.一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，包括主机架(1)，其特征在于，还包括采摘机构(2)，采摘机构(2)包括电机固定板(201)、云台板(202)、采摘机械手(203)和多个机械臂单元(204)，电机固定板(201)与主机架(1)的上部连接，云台板(202)位于电机固定板(201)下方，采摘机械手(203)固定在云台板(202)底部，摄像头(205)通过摄像头固定板(206)与云台板(202)连接，

机械臂单元(204)包括行星减速电机(2041)、转臂(2042)、横杆(2043)和两个关节轴承杆(2044)，行星减速电机(2041)设置在电机固定板(201)上，行星减速电机(2041)的旋转轴与转臂(2042)一端铰接，转臂(2042)另一端与横杆(2043)中部铰接，横杆(2043)的两端分别与两个顶部万向球头(2045)的固定座连接，两个顶部万向球头(2045)的球头部分别与两个关节轴承杆(2044)的一端连接，两个关节轴承杆(2044)的另一端分别与两个底部万向球头(2046)的球头部连接，两个底部万向球头(2046)的固定座设置在云台板(202)上，

采摘机械手(203)包括竖直设置的底板(2031)，底板(2031)顶侧与云台板(202)固定，底板(2031)与第一舵机(2032)的固定部连接，第一舵机(2032)的转动部与第二摇杆(2034)连接，底板(2031)上部与第一摇杆(2033)一端铰接，底板(2031)的底侧分别与第二摇杆(2034)一端和第三摇杆(2035)一端铰接，第一摇杆(2033)另一端与盖板(2038)上侧铰接，第二摇杆(2034)另一端与盖板(2038)中部铰接，盖板(2038)底侧与滑块板(2039)一侧铰接，滑块板(2039)另一对侧与第三摇杆(2035)另一端铰接，滑块板(2039)与角码(20310)一侧连接，角码(20310)另一侧与机械手底座(20311)一侧连接，机械手底座(20311)另一对侧与前挡板(20312)一侧铰接，前挡板(20312)另一对侧开设有V型口(20315)，机械手底座(20311)与第二舵机(20313)的固定部连接，第二舵机(20313)的转动部与第四摇杆(2036)一端连接，第四摇杆(2036)另一端与第五摇杆(2037)一端铰接，第五摇杆(2037)与前挡板(20312)铰接，机械手底座(20311)中部设置有中部挡板(20314)。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，还包括转运机构(3)，转运机构(3)包括设置在主机架(1)上的同步带滑轨(301)以及与同步带滑轨(301)适配的同步带滑块(302)，同步带滑块(302)上设置有第一支撑板(303)，第一支撑板(303)与第一合页(304)的其中一个连接叶片连接，第一合页(304)另一个连接叶片与第一转运盒(305)底侧连接，第一转运盒(305)一侧为开口侧，第一转运盒(305)底侧与第一合页(304)的连接叶片连接的部分靠近第一转运盒(305)的开口侧，第一转运盒(305)的开口侧底部与同步带滑块(302)之间通过连接绳(306)连接，同步带滑块(302)滑动到同步带滑轨(301)一端时，设置在同步带滑轨(301)端部的顶杆(307)顶住连接绳(306)，顶杆(307)通过连接绳(306)拉动第一转运盒(305)的开口侧朝下翻转。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，还包括草莓输送机构(4)，草莓输送机构(4)包括倾斜设置的输送循环传送皮带(401)，输送循环传送皮带(401)两侧设置有输送侧挡板(403)，输送循环传送皮带(401)上间隔设置有多个输送挡板(402)，靠近输送循环传送皮带(401)底部设置有第二支撑板(404)，第二支撑板(404)与第二合页(405)其中一个叶片连接，第二合页(405)另一个叶片与第二转运盒(406)底侧连接，第二转运盒(406)一侧为开口侧，第二转运盒(406)的开口侧延伸至输送循环传送皮带(401)，第二转运盒(406)底侧与第二合页(405)的叶片连接部分靠近第二转运盒(406)的开口侧的对侧。