[发明专利]激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置及方法在审
| 申请号： | 201910619608.5 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110320912A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 陈炯;张乐博;王永强 | 申请（专利权）人： | 苏州欧博智慧机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 定位导航装置 障碍物 距离感测单元 激光 处理单元 摄像单元 周边环境 视觉 融合 视频 电性连接 环境地图 运动路径 运动路线 正常运动 准确定位 感测 规划 拍摄 | ||
1.一种激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，其与AGV配合使用并设置于所述AGV上，其特征在于，所述AGV定位导航装置包括：
用于感测所述AGV与障碍物之间的第一距离的距离感测单元；
用于拍摄所述AGV的周边环境的视频并根据所述视频判断所述障碍物相对所述AGV的位置以及判断所述障碍物与所述AGV之间的第二距离的摄像单元；
用于定位所述AGV及所述障碍物的位置、建立所述AGV的周边环境的地图并规划所述AGV的运动路径的处理单元，所述处理单元分别与所述距离感测单元、所述摄像单元电性连接。
2.如权利要求1所述的激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，其特征在于，所述距离感测单元包括激光传感器。
3.如权利要求1所述的激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，其特征在于，所述摄像单元包括双目摄像机。
4.如权利要求1所述的激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，其特征在于，所述处理单元包括微处理器。
5.一种激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航方法，其特征在于，所述AGV定位导航方法应用于如权利要求1至4任意所述的AGV定位导航装置中，所述AGV定位导航方法包括以下步骤：
a)设置AGV的初始位置和目标位置，并使所述AGV从所述初始位置开始运动；
b)通过距离感测单元实时采集所述AGV与障碍物之间的第一距离并将对应的第一距离信号传送至处理单元，通过摄像单元实时拍摄所述AGV的周边环境的视频并将对应的视频信号传送至所述处理单元；
c)所述处理单元根据所述第一距离信号得到所述AGV的第一位置，根据所述视频信号得到所述AGV的第二位置，所述处理单元对所述第一位置与所述第二位置分别设置不同的置信度以得到所述AGV的综合位置，所述第一位置的置信度与所述第二位置的置信度的比值等于所述距离感测单元感测距离的精确度与所述摄像单元感测距离的精确度的比值；
d)所述处理单元根据所述第一距离信号及所述视频信号得到所述障碍物的位置，并根据所述障碍物的位置建立所述AGV的周边环境的地图，并根据所述地图及所述AGV的所述综合位置规划所述AGV的运动路径，并使所述AGV沿着所述运动路径运动直到所述AGV到达所述目标位置。
6.如权利要求5所述的激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航方法，其特征在于，所述初始位置、所述目标位置、所述第一位置、所述第二位置、所述综合位置及所述障碍物的坐标位置均以世界坐标系作为参考坐标系。
7.如权利要求5所述的激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航方法，其特征在于，步骤c)中的所述第一位置定义为(x1，y1)， 所述第二位置定义为(x2，y2)，所述综合位置定义为(x，y)，则(x，y) = [(x1，y1) * c1 + (x2， y2) * c2]/(c1 + c2)，其中， c1为第一位置的置信度，c2为第二位置的置信度。
8.如权利要求5所述的激光与视觉SLAM融合的AGV定位导航方法，其特征在于，在所述AGV运动的过程中，所述AGV的所述综合位置、所述地图及所述运动路径均实时更新。
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