[发明专利]基于温度自适应控制的变电站电缆沟巡检机器人

说明书

本发明涉及电力变电站领域，即基于温度自适应控制的变电站电缆沟巡检机器人。机架上带有电动驱动的全地形履带、防撞防水外壳，机架前端有180度旋转云台，其上有高清红外夜视摄像头，机架前端有补光灯；控制部分包括供电模块、控制和采集模块、无线通信模块组成；供电模块由高性能充电电池和封闭舱组成，控制和采集模块包含一个微处理器和连接的多个传感器，通过无线遥控车体移动，处理器通过无线网络将采集到的数据传输到监控后台，实现电缆沟的检测。通过机器视觉技术实现电缆表面损伤、过热、老化等缺陷的实时可视化巡检，从而对变电站电缆沟进行定期机器自动巡查，取代人工巡视，提高巡视效率和质量，有效保证电网的安全稳定运行。

技术领域

本发明涉及电力变电站领域，即基于温度自适应控制的变电站电缆沟巡检机器人。

背景技术

在现有技术中，东北地区夏季高温多雨，冬季寒冷干燥，目前使用的机器人，由于车体稳定性、车内元件兼容性比较差，需要两个手机控制运行，控制比较繁琐。同时，装设过程中高清摄像头因线路混乱易被烧毁，此外，电池耐低温能力较差，当温度较低时，启动慢且容易死机。

发明内容

本发明目的是提供基于温度自适应控制的变电站电缆沟巡检机器人，解决低温下可能出现的机器人控制系统死机或开启时间长等问题。

本发明技术解决方案是：基于温度自适应控制的变电站电缆沟巡检机器人，其特征在于包括机架，机架带有电动驱动的全地形履带、防撞防水外壳，机架前端有180度旋转云台，180度旋转云台上有高清红外夜视摄像头与机器人主板进行连接，机架前端有补光灯；控制部分包括供电模块、控制和采集模块、无线通信模块组成；供电模块由高性能充电电池和封闭舱组成，控制和采集模块包含一个微处理器和连接的多个传感器，通过无线遥控车体移动，处理器通过无线网络将采集到的数据传输到监控后台，实现电缆沟的检测。

在供电模块里，对电池封闭舱采用铝箔保温材料构建保温层，连接有STC89C51芯片控制温度传感器DS18B20进行实时测温监测并显示。

本发明优点是：1、通过机器视觉技术实现电缆表面损伤、过热、老化等缺陷的实时可视化巡检，从而对变电站电缆沟进行定期机器自动巡查，取代人工巡视，提高巡视效率和质量，有效保证电网的安全稳定运行。2、结构方面体积小，控制方便，电池航续能力强，巡视效率高。

下面将结合附图对本发明的电缆沟巡检机器人实施方式作进一步详细描述。

附图说明

图1是本发明正视图。

图2是本发明侧视图。

图3是本发明俯视图。

图4是本发明巡视测温误差曲线。

图5是本发明电池保温仓温度及续航时间。

具体实施方式

参见图1、2、3，零部件名称：（1）高清红外夜视摄像头，（2）防撞防水外壳，（3）补光灯，（4）180度旋转云台，（5）大功率电机，（6）全地形履带，（7）高清红外夜视摄像头防水罩，（8）高性能充电电池，（5）树莓派全智能开源电脑主板。