[发明专利]一种多关节全向运动管道机器人

权利要求书

1.一种多关节全向运动管道机器人，其特征在于，包括：

中间关节（1），主要由第一壳体（2）、第二壳体（3）铰接而成，所述第一壳体（2）、第二壳体（3）的铰接处以及所述第一壳体（2）、第二壳体（3）的外端分别设有车轮总成（4），至少所述第一壳体（2）、第二壳体（3）外端上的车轮总成（4）分别通过锥齿轮副（5）与驱动电机（6）联接；所述第一壳体（2）、第二壳体（3）之间设有扭簧（7）或拉簧（8），通过所述扭簧（7）或拉簧（8）的施加力，使所述第一壳体（2）、第二壳体（3）之间呈“V”形结构；

导向关节（9），主要由第三壳体（10）、第四壳体（11）组成，所述第三壳体（10）、第四壳体（11）一端部分别铰接于所述第一壳体（2）、第二壳体（3）的外端，所述第三壳体（10）、第四壳体（11）另一端部分别设有导向轮（12），所述导向轮（12）通过第一联轴器（13）与转向电机（14）联接，所述第三壳体（10）与第一壳体（2）之间以及所述第四壳体（11）与第二壳体（3）之间均设有扭簧（7）或拉簧（8），通过所述扭簧（7）或拉簧（8）的施加力，使所述第三壳体（10）与第一壳体（2）之间以及所述第四壳体（11）与第二壳体（3）之间呈“V”形结构。

2.根据权利要求1所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述车轮总成（4）包括驱动轮轴（15）、第二联轴器（16）、万向驱动轮（17）、轴承（18），所述万向驱动轮（17）包括轮毂（19）、轴接在轮毂（19）外圈的一组滚子（20），所述轮毂（19）通过第二联轴器（16）与所述驱动轮轴（15）联接，所述驱动轮轴（15）两端设在所述轴承（18）内。

3.根据权利要求1所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述导向轮（12）包括二个半圆形轮（21）、导向轮轴（22）、轴承（18），所述半圆形轮（21）通过轴承（18）相对的设在所述导向轮轴（22）两端，所述导向轮轴（22）与第一联轴器（13）联接。

4.根据权利要求1所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述第一壳体（2）主要由第一下壳体（201）、第一壳盖（202）组成，所述第一下壳体（201）内设有第一空腔（203）、第二空腔（204），所述第二壳体（3）主要由第二下壳体（301）、第二壳盖（302）组成，所述第二下壳体（301）内设有第三空腔（303）、第四空腔（304）。

5.根据权利要求1所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述第三壳体（10）主要由第三下壳体（101）、第三壳盖（102）组成，所述第三下壳体（101）内设有第五空腔（103），所述第四壳体（11）主要由第四下壳体（111）、第四壳盖（112）组成，所述第四下壳体（111）内设有第六空腔（113）。

6.根据权利要求1所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述第一壳体（2）与第二壳体（3）之间、所述第三壳体（10）与第一壳体（2）之间、所述第四壳体（11）与第二壳体（3）之间分别设有薄壁轴承（181）。

7.根据权利要求1所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述第一壳体（2）与第二壳体（3）之间、所述第三壳体（10）与第一壳体（2）之间、所述第四壳体（11）与第二壳体（3）之间均通过凸起的铰接部（23）进行铰接。

8.根据权利要求1所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述第一壳体（2）、第二壳体（3）、所述第三壳体（10）、所述第四壳体（11）上均设有伸缩节（24）。

9.根据权利要求1所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述第一壳体（2）、第二壳体（3）铰接处的车轮总成（4）也通过锥齿轮副（5）与驱动电机（6）联接。

10.根据权利要求2所述的多关节全向运动管道机器人，其特征在于：所述滚子（20）呈橄榄形。