[发明专利]一种介入手术机器人主端操作装置及控制方法

权利要求书

1.一种介入手术机器人主端操作装置，其特征在于，包括：壳体（1），以及安装在所述壳体（1）上的操纵部（2）、监测部（3）、力反馈及复位部（4）和测量部（5）；

所述操纵部（2）用于控制导管导丝进行推进和旋转动作；两个第一直线导轨（205）固定在所述壳体（1）的壳体底面（101）上，且布置在同一直线上；第一滑块（204）与所述第一直线导轨（205）配合，连接板（203）固定在两个所述第一滑块（204）上，两个第一支架（202）安装在所述连接板（203）上；所述第一支架（202）侧壁开设有圆锥形的凹槽；控制杆（201）两端转动连接在所述凹槽内；

所述监测部（3）用于监测判断手指是否抓住所述操纵部（2）的控制杆（201）；光电传感器（301）固定在第一连接片（303）上，且分别固定在所述控制杆（201）的两侧，一个所述光电传感器（301）为发射端，另一个所述光电传感器（301）为接收端；

所述力反馈及复位部（4）用于控制所述控制杆（201）复位或限制所述控制杆（201）移动；两块挡片（401）分别固定在所述连接板（203）的两端；两个第二直线导轨（402）分别固定在所述壳体底面（101）上，且布置在同一直线上，第二滑块（403）与所述第二直线导轨（402）滑动配合；第二连接片（404）与所述第二滑块（403）固定连接，且用于推动所述挡片（401），从而带动所述连接板（203）移动，所述第二连接片（404）的端面具有齿条，所述齿条与第一齿轮（405）啮合，所述第一齿轮（405）与步进电机（407）的动力输出端连接，所述步进电机（407）通过电机支架（406）固定在所述壳体（1）上；两个第二支架（408）固定在所述壳体底面（101）上，且位于两个所述步进电机（407）内侧，所述第二支架（408）与限位开关（409）连接；

所述测量部（5）用于测量所述控制杆（201）的移动距离和旋转角度；编码器（501）固定在所述连接板（203）上；码盘（502）穿过并固定在所述控制杆（201）上，且位于所述编码器（501）中间；第二齿轮（504）和所述连接板（203）上的齿条啮合，所述第二齿轮（504）固定在电位器（505）上，所述电位器（505）通过第三支架（503）与所述壳体（1）固定。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人主端操作装置，其特征在于，所述壳体（1）全部包裹所述监测部（3）、所述力反馈及复位部（4）和所述测量部（5），且部分包裹所述操纵部（2），所述操纵部（2）的所述控制杆（201）露于所述壳体（1）外部。

3.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人主端操作装置，其特征在于，所述控制杆（201）为直径为3mm的光轴，且两端为圆锥形的尖端结构。

4.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人主端操作装置，其特征在于，所述码盘（502）选用塑料透光材料制成。