[发明专利]一种介入手术机器人从端推进装置及其控制方法

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端推进装置，其特征在于，包括：传动部(1)、滑动部(2)、推动部(3)、搓动部(4)、夹紧部(5)、导管转动部(6)和移动步进电机部(7)；

所述搓动部(4)、所述夹紧部(5)、所述导管转动部(6)和所述移动步进电机部(7)安装固定在外壳上；

所述传动部(1)用于将所述移动步进电机部(7)的扭力传动到所述滑动部(2)和所述推动部(3)上，所述滑动部(2)用于带动导丝往复运动，所述推动部(3)和所述夹紧部(5)配合，用于实现对导丝的夹持和打开；

所述搓动部(4)用于驱动导丝旋转；

所述导管转动部(6)用于夹持导管并将导管推进血管内或从血管内抽出。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端推进装置，其特征在于，所述传动部(1)的具体结构为：多个微型轴承(107)安装在连接件(101)上，长柄伞状齿轮(102)和长柄带凸台直齿轮(104)组装固定，并同轴安装在所述连接件(101)上；所述长柄伞状齿轮(102)与伞状齿轮(103)啮合；短柄带凸台直齿轮(105)通过所述微型轴承(107)安装在所述连接片(101)上；所述长柄带凸台直齿轮(104)和所述短柄带凸台直齿轮(105)的凸台部分分别和曲柄连杆(201)和直线连杆(202)连接固定；所述伞状齿轮(103)和凸轮组(303)通过挡圈(108)组合固定；通孔伞状齿轮(106)安装在所述连接片(101)上；所述通孔伞状齿轮(106)与所述伞状齿轮(103)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从端推进装置，其特征在于，所述滑动部(2)的具体结构为：所述曲柄连杆(201)和所述直线连杆(202)分别和远端连接件(206)近端连接件(207)相连接；第二直线导轨(211)固定在所述外壳的基准面上；微型滑块(205)和所述第二直线导轨(211)配合，且与所述远端连接件(206)和近端连接件(207)固定连接；第一直线导轨(210)上的滑块在所述微型滑块(205)上移动；远端小滑块连接件(209)和所述第一直线导轨(210)上的小滑块固定连接，其上端和窄滑块(204)连接；推杆(203)穿入所述窄滑块(204)中；推杆(203)的凹槽部分和凸轮组(303)的凸轮面相贴合；电磁铁(212)和所述窄滑块(204)相连接。

4.根据权利要求3所述的一种介入手术机器人从端推进装置，其特征在于，所述推动部(3)的具体结构为：左端支架(301)和右端支架(305)固定在所述外壳的基准面上；微型轴承(302)和微型小轴承(304)分别穿过所述凸轮组(303)，且固定在所述左端支架(301)和所述右端支架(305)上。

5.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端推进装置，其特征在于，所述搓动部(4)的具体结构为：第三直线导轨(403)和第一电机支架(402)固定在外壳上，直角连接板(405)和所述第三直线导轨(403)的滑块相连接，且和螺纹丝母(408)相连接；步进电机(401)穿过所述丝母螺纹(408)；两根微型直线导轨和第一滑块(404)安装在直角连接板(405)上，夹持连接件(407)安装在所述第一滑块(404)上，小齿轮(410)转动连接在所述直角连接板(405)上；第一步进电机(401)穿过所述小齿轮(410)，所述小齿轮(410)和所述夹持连接件(407)啮合。

6.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端推进装置，其特征在于，所述夹紧部(5)的具体结构为：第四直线导轨(501)固定在所述外壳上，滑块连接件(505)安装在第二滑块(506)上；第二步进电机(503)穿过滑块丝杠连接件(507)；第二电机支架(504)与所述外壳固定，且与所述第二步进电机(503)连接。