[发明专利]一种智能扫地机器人的清扫方法及扫地机器人

权利要求书

1.一种智能扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述扫地机器人包括摄像头、边刷、滚刷和边刷电机，所述方法包括：

通过所述摄像头采集待清扫物的图像信息；

根据所述图像信息，确定所述待清扫物的种类；

若所述待清扫物的种类与预设种类匹配，则根据所述图像信息，确定所述待清扫物的状态信息，所述状态信息包括位置信息和高度信息中的至少一项；

根据所述待清扫物的状态信息，控制所述边刷按照相应的工作方式工作；

所述位置信息为所述边刷与所述待清扫物之间的位置关系；

所述根据所述待清扫物的状态信息，控制所述边刷按照相应的工作方式工作，包括：

若所述位置关系为所述待清扫物处于所述边刷的中段，则控制已经停止转动的所述边刷电机开始转动；或者，

若所述位置关系为所述待清扫物未处于所述边刷的所述中段，则通过所述滚刷清理所述待清扫物，直至根据采集到的图像信息确定出的待清扫物的种类与所述预设种类不匹配之后，控制已经停止转动的所述边刷电机开始转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述待清扫物的种类之后，所述方法还包括：

若所述待清扫物的种类与所述预设种类不匹配，则控制所述边刷旋转清扫。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边刷电机的转速与所述边刷的转速呈正相关；

在所述确定所述待清扫物的状态信息之前，所述方法还包括：

控制所述边刷电机停止转动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述高度信息，所述高度信息用于表示所述待清扫物的高度；

所述根据所述待清扫物的状态信息，控制所述边刷按照相应的工作方式工作，包括：

控制所述边刷按照所述待清扫物的高度对应的倾斜角度，旋转清扫。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述位置信息和所述高度信息，所述位置信息为所述边刷与所述待清扫物之间的位置关系，所述高度信息用于表示所述待清扫物的高度；

所述根据所述待清扫物的状态信息，控制所述边刷按照相应的工作方式工作，包括：

根据所述待清扫物的高度调整所述边刷靠近所述待清扫物的那一侧相对于基准平面的夹角，并控制所述边刷在调整后的角度下旋转清扫，所述基准平面为所述扫地机器人的行进方向所在平面，调整后所述夹角的类型包括仰角或俯角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述仰角的角度大小与所述待清扫物的高度呈正相关，所述俯角的角度大小与所述待清扫物的高度呈负相关。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人的行进速度为0.1米/秒至0.3米/秒，所述摄像头采集所述待清扫物的图像信息的采集周期为50毫秒至150毫秒。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头设置于所述扫地机器人的顶部，所述摄像头的拍摄方向相对于所述扫地机器人的行进方向所在平面呈-60°至-30°夹角。

9.一种扫地机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至8中任意一项所述的方法。