[发明专利]一种超声测距方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种超声测距方法，其特征在于，包括：

获取预设的超声传感器检测到的超声测距数据；

对所述超声测距数据进行过滤处理，得到过滤后的超声测距数据；

判断目标采样点的距离测量值是否满足预设的稳定性判定条件，所述目标采样点为所述过滤后的超声测距数据中的任意一个采样点；

若所述目标采样点的距离测量值满足所述稳定性判定条件，则记录并输出所述目标采样点的距离测量值。

2.根据权利要求1所述的超声测距方法，其特征在于，所述判断目标采样点的距离测量值是否满足预设的稳定性判定条件包括：

判断所述目标采样点的距离测量值是否满足如下所示的稳定性判定条件：

(Dis-PreDis)²＜Threshold

其中，Dis为所述目标采样点的距离测量值，PreDis为所述目标采样点的前一个采样点的距离测量值，Threshold为预设的稳定性判定阈值。

3.根据权利要求1所述的超声测距方法，其特征在于，还包括：

若所述目标采样点的距离测量值不满足所述稳定性判定条件，则获取与所述目标采样点对应的雷达测距数据；

判断所述目标采样点的距离测量值与所述雷达测距数据之间的差值是否处于预设的差值区间；

若所述差值处于所述差值区间，则记录并输出所述目标采样点的距离测量值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的超声测距方法，其特征在于，所述对所述超声测距数据进行过滤处理，得到过滤后的超声测距数据包括：

根据下式分别计算所述超声测距数据中的各个采样点的均值偏差：

其中，n为所述超声测距数据中的各个采样点的序号，Data(n)为所述超声测距数据中的第n个采样点的距离测量值，K为预设的过滤窗的窗长参数，abs为求绝对值函数，AvgDev(n)为所述超声测距数据中的第n个采样点的均值偏差；

从所述超声测距数据中过滤掉均值偏差大于预设的均值偏差阈值的采样点，得到所述过滤后的超声测距数据。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的超声测距方法，其特征在于，所述对所述超声测距数据进行过滤处理，得到过滤后的超声测距数据包括：

根据下式分别计算所述超声测距数据中的各个采样点的方差偏差：

其中，n为所述超声测距数据中的各个采样点的序号，Data(n)为所述超声测距数据中的第n个采样点的距离测量值，K为预设的过滤窗的窗长参数，abs为求绝对值函数，VarDev(n)为所述超声测距数据中的第n个采样点的方差偏差；

从所述超声测距数据中过滤掉方差偏差大于预设的方差偏差阈值的采样点，得到所述过滤后的超声测距数据。

6.一种超声测距装置，其特征在于，包括：

超声测距数据获取模块，用于获取预设的超声传感器检测到的超声测距数据；

数据过滤模块，用于对所述超声测距数据进行过滤处理，得到过滤后的超声测距数据；

第一判断模块，用于判断目标采样点的距离测量值是否满足预设的稳定性判定条件，所述目标采样点为所述过滤后的超声测距数据中的任意一个采样点；

第一输出模块，用于若所述目标采样点的距离测量值满足所述稳定性判定条件，则记录并输出所述目标采样点的距离测量值。

7.根据权利要求6所述的超声测距装置，其特征在于，所述第一判断模块具体用于判断所述目标采样点的距离测量值是否满足如下所示的稳定性判定条件：

(Dis-PreDis)²＜Threshold

其中，Dis为所述目标采样点的距离测量值，PreDis为所述目标采样点的前一个采样点的距离测量值，Threshold为预设的稳定性判定阈值。