[发明专利]原点定位装置

说明书

本发明涉及一种原点定位装置，包括基座、第一定位机构以及第二定位机构，所述基座开设有限位孔，所述限位孔设有伸入口及压口，所述伸入口连通所述压口；所述第一定位机构包括定位滑块，所述定位滑块活动连接所述基座，且所述定位滑块的位置对应所述压口，所述定位滑块能够通过所述压口伸入所述限位孔内；所述第二定位机构连接所述基座，所述第二定位机构包括定位轴，所述定位轴与所述定位滑块的运行方向之间呈除0°和180°外的角度。通过对第四轴扁位及第三轴定位孔的位置进行同时标定，来对多关节工业机器人的第三轴与第四轴进行原点标定，操作简单，定位精度高。

技术领域

本发明涉及多关节工业机器人的配件技术领域，特别是涉及原点定位装置。

背景技术

水平多关节工业机器人具有四个轴和四个运动自由度：X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度，它的第一轴、第二轴和第四轴具有转动特性，第三轴具有线性移动特性，一般地，采用滚珠丝杆—滚珠花键实现第三轴和第四轴的运动。

水平多关节工业机器人的各轴在进行原点标定前，需要对各轴进行机械定位，对于使用谐波减速机的关节，一般使用圆形销棒或者长条形销块进行定位即可；而对于使用滚珠丝杠—滚珠花键的关节，无法简单的通过圆形销棒或者长条形销块定位，需要针对此类关节设计专用的定位装置。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种原点定位装置，通过对第四轴扁位及第三轴定位孔的位置进行同时标定，来对多关节工业机器人的第三轴与第四轴进行原点标定，操作简单，定位精度高。

一种原点定位装置，包括：

基座，基座开设有限位孔，限位孔设有伸入口及压口，伸入口连通压口；

第一定位机构，第一定位机构包括定位滑块，定位滑块活动连接基座，且定位滑块的位置对应压口，定位滑块能够通过压口伸入限位孔内；以及

第二定位机构，第二定位机构连接基座，第二定位机构包括定位轴，定位轴与定位滑块的运行方向之间呈除0°和180°外的角度。

上述原点定位装置，设定第三轴与第四轴的基础状态为原点状态，此时第四轴的滚珠丝杆的扁位与第三轴上的定位孔对应的位置为基础位置，两者的基础位置交叉点可以视为原点，当扁位和定位孔再次回到基础位置时，则第三轴与第四轴回到原点状态；使用时，将第三轴的滚珠丝杆插入基座的限位孔，至滚珠丝杆的丝杆限位块抵接基座的上端面，然后将定位滑块压紧扁位，再将定位轴提高插入定位孔，若定位轴无法插入定位孔，说明扁位和定位孔尚未到达其基础位置，需转动滚珠丝杆，直至定位轴对应定位孔，并能插入定位孔中，则扁位与定位孔回归基础位置，第三轴与第四轴处于原点，完成原点定位；本发明的原点定位装置，操作简单，定位精度高，可用于对第三轴与第四轴的原点校准，利于对第三轴与第四轴的精确控制。

在其中一个实施例中，第一定位机构还包括连接基座的第一固定件与回位弹性件及活动连接第一固定件的调节柄，回位弹性件远离基座的一端连接定位滑块，第一固定件开设有调节孔，调节柄通过调节孔活动连接第一固定件，调节柄抵接定位滑块。

在其中一个实施例中，调节孔的内壁设有内螺纹，调节柄设有与调节孔的内螺纹相匹配的外螺纹。

在其中一个实施例中，定位滑块包括自由部及连接自由部的工作部，自由部连接回位弹性件，调节柄抵接自由部，工作部远离自由部的一端靠近限位孔。

在其中一个实施例中，基座开设有回位槽，回位弹性件位于回位槽中，并沿着回位槽的长度方向延伸。

在其中一个实施例中，第一定位机构还包括把手，把手连接定位滑块。

在其中一个实施例中，基座对应把手的位置设有活动槽，把手通过活动槽凸出基座。