[发明专利]清洁机器人系统及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种清洁机器人系统的控制方法，所述清洁机器人系统包括：一个主基站，至少一个清洁机器人；其特征在于，所述控制方法包括：

接收至少一个清洁机器人所发送的申请调用主基站的请求指令；

根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，以使至少一个清洁机器人能分别在所述主基站上进行维护，包括：

判断所述请求指令的数量；

当所述请求指令的数量大于1时，对所述清洁机器人进行优先级排序，并选择优先级最高的所述清洁机器人作为当前待维护清洁机器人；所述清洁机器人的优先级为：任务信息来自远程信息的清洁机器人优先于剩余电量小于预定值的清洁机器人，剩余电量小于预定值的清洁机器人优于需要更换部件的清洁机器人、回归吸尘的任务信息、回归吸纸的任务信息、回归吸尘和吸纸的任务信息，需要更换部件的清洁机器人、回归吸尘的任务信息、回归吸纸的任务信息、回归吸尘和吸纸的任务信息优于剩余电量高于预定值的清洁机器人；

判断所述主基站的当前状态；当所述主基站的当前状态为空闲时，将所述主基站分配给所述当前待维护清洁机器人。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：所述请求指令中包含所述清洁机器人回归的任务信息，所述任务信息包括以下之一：回归充电的任务信息、更换所述清洁机器人中的部件的任务信息、回归吸尘的任务信息、回归吸纸的任务信息、回归吸尘和吸纸的任务信息。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：所述任务信息来自远程信息和/或所述清洁机器人本地信息。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：所述远程信息的优先级高于所述清洁机器人的本地信息。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：所述请求指令中还包含所述清洁机器人的位置信息。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：所述清洁机器人系统还包括：辅助基站，用于供所述清洁机器人进行停靠。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，步骤根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，包括：

当所述请求指令的数量为1时，判断所述主基站的当前状态是否为空闲；

当所述主基站的当前状态为空闲时，将所述主基站分配给发送所述请求指令的所述清洁机器人。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，步骤对所述清洁机器人进行优先级排序，并选择优先级最高的所述清洁机器人作为当前待维护清洁机器人之后，还包括：

将其他优先级的所述清洁机器人分配到所述辅助基站。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，所述辅助基站上设置有用于对所述清洁机器人进行充电的充电部。

10.根据权利要求8所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，所述辅助基站为虚拟的停靠点和/或具有充电功能的基站。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，所述虚拟的停靠点的位置的设定方式为以下之一：用户自定义、预先设定、机器人随机确定。

12.根据权利要求8所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，步骤将其他优先级的所述清洁机器人分配到辅助基站，具体包括：

获取每个其他优先级的所述清洁机器人的位置信息；

根据每个所述位置信息将对应的所述清洁机器人分配至距离对应的所述清洁机器人最近的所述辅助基站。