[发明专利]一种弧面异物清理方法

说明书

本发明公开了一种弧面异物清理方法，其基于一弧面异物清理设备实现，弧面异物清理设备包括清理执行器和定位装置，定位装置与清理执行器连接，定位装置包括移动机构以及与移动机构连接的柔性自调节机构；方法包括如下步骤：提供一驱动力；定位装置在驱动力作用下，移动机构以一定压力压在弧面上并相对于弧面运动；清理执行器在定位装置的作用下相对于弧面运动以清理弧面上的异物；在异物清理过程中，柔性自调节机构根据弧面的表面结构对移动机构的反作用力产生形变以进行对弧面的表面结构的一次自适应。本发明简化了弧面异物清理设备的结构，降低控制系统复杂度，提高弧面异物清理设备非标准弧面自适应能力，最终提高弧面异物清理作业的可靠性。

技术领域

本发明涉及弧面作业技术领域，具体涉及一种弧面异物清理方法。

背景技术

弧面清洗器是一种常见的大型的弧面清洗作业机械装置，例如用于隧洞附着海生物清理，其中，隧洞内表面理论上为弧面结构，但实际情况中例如隧洞等弧面结构内表面会存在一些非标准弧面，而非标准弧面影响清洗器对弧面结构的清洗工作，那么，现有弧面清洗器大多是由液压驱动的大扭矩低转速双圆盘刷清洗设备，工作时通过圆盘刷自身变形来适应非标准弧面。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有弧面清洗器至少存在以下技术问题：弧面异物清理过程中，清理设备对于非标准弧面自适应能力差、清理不干净且效率低等问题。

发明内容

本发明旨在提供一种弧面异物清理方法，提高弧面异物清理设备的非标准弧面自适应能力和弧面清理作业可靠性。

具体地，本发明实施例提供一种弧面异物清理方法，包括：

一种弧面异物清理方法，其基于一其弧面异物清理设备实现，所述弧面异物清理设备包括清理执行器和定位装置，所述定位装置与所述清理执行器连接，所述定位装置包括移动机构以及与所述移动机构连接的柔性自调节机构；

所述方法包括如下步骤：

提供一驱动力；

所述定位装置在所述驱动力作用下，所述移动机构以一定压力压在弧面上并相对于所述弧面运动；

所述清理执行器在所述定位装置的作用下相对于弧面运动以清理弧面上的异物；

其中，在进行异物清理的过程中，所述柔性自调节机构根据弧面的表面结构对所述移动机构的反作用力产生形变以进行对弧面的表面结构的一次自适应。

其中，所述清理执行器与所述定位装置柔性连接；

其中，所述清理执行器在所述定位装置的作用下相对于弧面运动以清理弧面上的异物包括：

在清理异物过程中，所述清理执行器根据其与异物和/或弧面结构的接触情况调整自身姿态，使得所述清理执行器相对于所述定位装置前后和/或左右运动一定位移以进行对弧面的表面结构的二次自适应。

其中，所述清理执行器包括支撑板以及连接于所述支撑板一侧的作业刀片，所述支撑板与所述定位装置连接；

其中，所述清理执行器根据其与异物的接触情况调整自身姿态包括：

所述清理执行器根据作业刀片与异物的接触情况调整自身姿态。

其中，所述定位装置还包括支撑架、活动关节和连接机构；其中，所述支撑架一侧设置所述移动机构，所述支撑架另一侧设置所述柔性自调节机构和所述活动关节，所述连接机构分别与所述柔性自调节机构和所述活动关节连接；

所述方法还包括：

所述定位装置在弧面的表面结构的反作用力下，通过所述活动关节调节支撑架姿态。