[发明专利]一种爆炸物检测方法

说明书

本发明公开了一种爆炸物检测方法，包括：S1.传送模块将被检测物品传送至预设检测位置；S2.视觉模块检测获取被检测物品的图像，控制模块根据所述图像确定所述被检测物品的采样点；S3.采样模块拾取采样纸在所述采样点对被检测物品进行采样，并将所述采样纸送入检测模块的送检口；S4.所述检测模块对所述采样纸进行检测，得到检测结果。具有可以有效降低爆炸物检测中的人工工作量，提高检测效率的等优点。

技术领域

本发明涉及爆炸物检测技术领域，尤其涉及一种爆炸物检测方法，特别是对爆炸物的痕量检测。

背景技术

在过去的20年里，恐怖主义事件的次数经历的巨大的增长，使得世界各国对反恐的关注日益增加。而全球恐怖主义数据库的数据显示，2017年恐怖爆炸事件在恐怖主义事件中的占比超过50%。此外，大多数恐怖爆炸事件发生于人员密集场所，如车站、广场等，恐怖爆炸事件给平民带来了巨大的威胁。这也使得爆炸物检测成为了安防工作不可或缺的部分。目前的爆炸物检测均为人工完成，操作人员携带痕量爆炸物检测仪于卡口处对来往人员进行采样及检测。现有方法存在着以下几点问题：1、人工检测容易出现疲劳，容易出现各种意外情况；2、人工检测速度较慢，增加出行人员等待时间；3、卡口检测人员人力资源有限，增加检测人员负担，增加人力成本；4、过多的人工干预的存在以及接口的缺失使得痕量爆炸物检测这一关键安防手段难以纳入智能安防系统。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种可以有效降低爆炸物检测中的人工工作量，提高检测效率的爆炸物检测方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种爆炸物检测方法，包括：

S1. 传送模块将被检测物品传送至预设检测位置；

S2. 视觉模块检测获取被检测物品的图像，控制模块根据所述图像确定所述被检测物品的采样点；

S3. 采样模块拾取采样纸在所述采样点对被检测物品进行采样，并将所述采样纸送入检测模块的送检口；

S4. 所述检测模块对所述采样纸进行检测，得到检测结果。

进一步地，在所述步骤S2中，所述视觉模块通过图像传感器获取所述预设检测位置的图像；所述控制模块对所述图像进行降采样、点云分割和平面检测，确定所述被检测物品的表面，所述采样点为所述表面内的点。

进一步地，所述点云分割包括：

将点云数据由相机坐标系转换至传送带坐标系，再根据预设的阈值对点云数据进行分割，再将点云数据由传送带坐标系转换回相机坐标系。

进一步地，在所述步骤S3中，所述采样模块通过预设规划路径和实时规划路径相结合方式实现采样模块中机械手的运动规划；

机械手在预设位置点之间的运动按照预设规划路径运动，所述预设位置点包括机械手初始位置点、位于采样纸容器处的预设位置点、位于被检测物品处的预设位置点、位于送检口处的预设位置点；

机械手达到所述预设位置点后，拾取采样纸、对被检测物品进行采样、将采样纸送入送检口的运动按照实时规划路径运动。

进一步地，所述机械手采用真空泵吸取设备拾取采样纸。

进一步地，在所述步骤S3对被检测物品进行采样中，检测所述机械手与所述被检测物品之间的距离，当所述距离小于预设的距离阈值且持续的时间大于预设的时长时，判断采样为有效采样。

进一步地，在所述步骤S3对被检测物品进行采样中，还包括检测所述真空泵吸取设备与所述被检测物品之间的压力，当所述压力大于预设的采样压力值时，判断采样为有效采样。

与现有技术相比，本发明的优点在于：