[发明专利]一种特高压变电站运检路线规划方法

权利要求书

1.一种特高压变电站运检路线规划方法，其特征在于，包含以下步骤：

S1、对特高压变电站进行3D建模，并对特高压变电站区域划分网格，将各个待巡检设备依次对应其所在的网格位置；

S2、通过A*算法以及GPS定位，计算巡检人员从起始位置，经过特高压变电站内的各个待巡检设备，到达最终位置的最短路径；

其中，起始位置以起始节点表示，最终位置以目标节点表示，经过的各个待巡检设备以途经节点n表示。

2.如权利要求1所述的特高压变电站运检路线规划方法，其特征在于，所述的S1中，在进行3D建模时，实时从特高压变电站的业务系统中获取变电站路况、工作区域的变化信息。

3.如权利要求1所述的特高压变电站运检路线规划方法，其特征在于，所述的S2中，A*算法具体为：构造代价估计函数F(n)＝G(n)+H(n)；

其中，F(n)表示从起始节点通过各个途经节点，到达目标节点的最短路径的代价估计值；G(n)表示从起始节点到达途经节点n时，已走过路径的实际代价值；H(n)表示从途经节点n到达目标节点的最短路径的代价估计值。

4.如权利要求3所述的特高压变电站运检路线规划方法，其特征在于，所述的S2中，具体包含以下步骤：

S21、设置一个开放列表和一个封闭列表；将起始节点加入到开放列表中作为当前节点；

S22、寻找与当前节点相邻的途径节点，剔除其中已经被加入关闭列表的途径节点，将未被剔除的途径节点加入到开放列表中；并将当前节点设置成为这些未被剔除的途径节点的父节点，该些未被剔除的途径节点即为子节点；

S23、将当前节点从开放列表中移除，并加入到封闭列表中；

S24、进行路径排序，根据S1中划分形成的网格，计算代价估计函数F(n)，选择当前节点的最优路径，找到路径中下一个经过的途径节点，并将其作为下一次路径搜索的当前节点，重复执行S22～S24，直至找到目标节点。

5.如权利要求4所述的特高压变电站运检路线规划方法，其特征在于，所述的S24中，具体包含以下步骤：

S241、对于当前节点的每个子节点，根据S1中划分形成的网格，通过横向或纵向或对角线的移动距离，分别计算函数G(n)，即从起始节点A移动到该子节点所经过路径的实际代价值；

S242、对于当前节点的每个子节点，根据S1中划分形成的网格，通过横向或纵向的移动距离，分别计算函数H(n)，即从子节点到达目标节点的最短路径的代价估计值；

S243、把计算得到的G(n)和H(n)相加，即可得到每个子节点的代价估计函数F(n)；并且从中找出F(n)最小的子节点；

S244、将该子节点从开放列表中取出，并加入到封闭列表中。