[发明专利]一种工业机器人密封结构

权利要求书

1.一种工业机器人密封结构,包括小臂(1)、位于小臂(1)中间的手腕(2)、固定在小臂(1)上驱动手腕(2)转动的自密封谐波减速机(3)、安装在手腕(2)前端的末端执行器(4)，其特征在于：还包括：

旋转密封结构，设置在自密封谐波减速机(3)与小臂(1)之间，用于对小臂(1)进行旋转式密封；

密封组件(5)，设置在末端执行器(4)上，用于对末端执行器(4)进行密封。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的旋转密封结构为设置在小臂(1)内的密封件(11)，所述的密封件(11)的唇口与自密封谐波减速机(3)的刚轮(31)接触。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的密封件(11)为旋转轴唇形密封圈，且密封件(11)的唇口朝外设置。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的密封组件(5)包括设置在末端执行器(4)上的密封法兰(51)、设置在密封法兰(51)与末端执行器(4)之间的O形圈(52)和旋转油封(53)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的密封法兰(51)上设置有若干组沉孔(511)、用于避让螺钉的U形槽(512)、用于定位的第一台阶面(513)、第三台阶面(515)、用于避让的第二台阶面(514)以及周向设置的O形圈槽(516)。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的第一台阶面(513)与末端执行器(4)的端面接触。

7.根据权利要求5所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的第二台阶面(514)与末端执行器(4)保持0.5mm的间隙。

8.根据权利要求5所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的所述的密封法兰(51)的第三台阶面(515)的直径大于末端执行器(4)的输出轴(43)直径，所述的密封法兰(51)为表面具有黑色阳极氧化处理的铝合金材料。

9.根据权利要求5所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的O形圈(52)安装在密封法兰(51)的O形圈槽(516)内，所述的O形圈(52)的内圈与末端执行器(4)的表面接触。

10.根据权利要求5所述的一种工业机器人密封结构,其特征在于：所述的旋转油封(53)设置在密封法兰(51)的第三台阶面(515)上，所述的旋转油封(53)的唇口朝内设置，所述的旋转油封(53)的唇口与末端执行器(4)的输出轴(43)接触。