[发明专利]障碍物感知方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物感知方法，其特征在于，所述方法包括：

获取监测对象的多个感知设备在同一时刻采集到的感知数据；

对获取的多个感知数据进行特征提取，得到相应的特征信息；

将同一时刻得到的多个特征信息进行联合表征后映射至嵌入隐层空间，得到相应时刻的嵌入向量；

将所述嵌入向量输入递归网络的相应递归单元，其中，不同时刻得到的嵌入向量输入递归网络中自链接的不同递归单元；

利用与所述相应递归单元链接的上一递归单元的输出向量，对所述嵌入向量进行处理，得到所述相应递归单元的输出向量；

获取当前时刻及当前时刻之前的各时刻对应的递归单元的输出向量；

基于注意力机制，采用双曲函数对获取的多个输出向量进行编码，得到编码向量，以缓解递归网络中存在的梯度消失问题；

基于注意力机制，依据softmax函数对得到的编码向量进行解码，得到当前时刻的上下文信息，所述上下文信息包括同一时刻获取的多个感知数据的特征信息，所述上下文信息表征监测对象周围障碍物的概率分布，所述上下文信息表征下一时刻各障碍物的预测集合信息，集合信息中的每个元素为一个障碍物物体表征多元组，所述多元组的各个元素为决策控制所需的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物运动速度、加速度以及距离中的任意一种或多种组合；

利用所述当前时刻的上下文信息，得到所述监测对象下一时刻的障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述监测对象在不同时刻的障碍物标注信息；

利用得到的所述嵌入向量及障碍物标注信息，对所述递归网络的权值进行训练，确定所述递归网络的目标权值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对获取的多个感知数据进行特征提取，得到相应的特征信息，包括：

将获取的多个感知数据分别映射到高维表征空间，得到相应的表征特征。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述多个感知设备包含的感知设备类型数量为至少一个，且所述多个感知设备是在同一时刻完成一次感知数据的采集。

5.一种障碍物感知装置，其特征在于，所述障碍物感知装置包括：

感知数据获取模块，用于获取监测对象的多个感知设备在同一时刻采集到的感知数据；

特征提取模块，用于对获取的多个感知数据进行特征提取，得到相应的特征信息；

映射模块，用于将同一时刻得到的多个特征信息进行联合表征后映射至嵌入隐层空间，得到相应时刻的嵌入向量；

递归学习模块，用于将所述嵌入向量输入递归网络的相应递归单元，其中，不同时刻得到的嵌入向量输入递归网络中自链接的不同递归单元；利用与所述相应递归单元链接的上一递归单元的输出向量，对所述嵌入向量进行处理，得到所述相应递归单元的输出向量；获取当前时刻及当前时刻之前的各时刻对应的递归单元的输出向量；基于注意力机制，采用双曲函数对获取的多个输出向量进行编码，得到编码向量，以缓解递归网络中存在的梯度消失问题；基于注意力机制，依据softmax函数对得到的编码向量进行解码，得到当前时刻的上下文信息，所述上下文信息包括同一时刻获取的多个感知数据的特征信息，所述上下文信息表征监测对象周围障碍物的概率分布，所述上下文信息表征下一时刻各障碍物的预测集合信息，集合信息中的每个元素为一个障碍物物体表征多元组，所述多元组的各个元素为决策控制所需的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物运动速度、加速度以及距离中的任意一种或多种组合；

障碍物信息预测模块，用于对所述当前时刻的上下文信息，得到所述监测对象下一时刻的障碍物信息。

6.一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器调用并执行，实现如权利要求1～4任一项所述的障碍物感知方法。