[发明专利]一种双脚行走平台及其控制方法

权利要求书

1.一种双脚行走平台，其特征在于，包括：

基架，负载平台，可伸缩的支撑腿；其中，

所述负载平台设于所述基架的上方用于承载负载，并可被控制在所述基架的两侧之间移动以改变所述负载平台的重心位置；

所述支撑腿包括第一支撑腿和第二支撑腿，设置在所述基架的下方并位于所述基架两侧；所述两条支撑腿可独立旋转和长度可伸缩；

所述双脚行走平台由所述第一支撑腿和第二支撑腿交替完成行走动作；

当需要行走时，所述负载平台首先被控制向需要承重的支撑腿一侧移动，使重心落在该一侧的支撑腿上；再使需要迈出的支撑腿收缩并旋转到指定方向，在所述迈出的支撑腿旋转到指定方向的过程中使其进行复位旋转，且在复位旋转过程中使其伸长；并在迈出的支撑腿落地前，使该条支撑腿伸长到可以使基架保持稳定水平的长度。

2.如权利要求1所述的双脚行走平台，其特征在于，所述基架上装有水平传感器；所述第一支撑腿和第二支撑腿均设置有压力传感器。

3.如权利要求1所述的双脚行走平台，其特征在于，所述第一支撑腿和第二支撑腿均设置有旋转驱动器和伸缩驱动器。

4.如权利要求2所述的双脚行走平台，其特征在于，所述第一支撑腿和第二支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种。

5.如权利要求4所述的双脚行走平台，其特征在于：所述第一支撑腿、第二支撑腿的脚部均设有脚底盘。

6.如权利要求1所述的双脚行走平台，其特征在于，所述负载平台设有负载平台移动驱动器。

7.权利要求1-6任一项所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于，包括：

当所述双脚行走平台需要移动时，控制一条支撑腿先迈出；

当要迈出的支撑腿是第一条支撑腿时，使所述负载平台移动到所述第二支撑腿的位置，双脚行走平台重心落在第二支撑腿上；

使所述第一支撑腿缩短；

使所述基架连同所述第一支撑腿、负载平台整体绕第二支撑腿旋转；

在所述第一支撑腿绕第二支撑腿转动到指定方向的过程中，使所述第一支撑腿进行复位旋转；

在所述第一支撑腿完成所述复位旋转过程中，使所述第一支撑腿伸长至可以保持负载平台稳定水平的长度；

使所述第一支撑腿完成复位旋转落回地面；

完成双脚行走平台其中一支撑腿对地面的运动。

8.如权利要求7所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于：

当完成所述第一支撑腿对地面的运动后，控制第二支撑腿迈出；

使所述负载平台移动到所述第一支撑腿的位置，双脚行走平台重心落在第一支撑腿上；

使所述第二支撑腿缩短；

使所述基架连同所述第二支撑腿、负载平台整体绕第一支撑腿旋转；

在所述第二支撑腿绕第一支撑腿转动到指定方向的过程中，使所述第二支撑腿进行复位旋转并保证在第二支撑腿落地前完成；

当所述第二支撑腿完成所述复位旋转过程中，使所述第二支撑腿伸长到可以保持负载平台稳定水平的长度；

由此完成双脚行走平台两支撑腿对地面的一个运动动作。

9.如权利要求8所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于：当所述第二支撑腿落回到地面，重新开始第一条支撑腿的迈出动作，重复以上步骤就可以实现连续运动。

10.如权利要求7所述双脚行走平台的控制方法，其特征在于：所述复位旋转是使所述第一支撑腿或第二支撑腿因上一周期旋转而与所述基架形成的转角归零。