[发明专利]一种桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪

说明书

本发明公开了一种桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，包括：支架板、伺服电机和中空轴减速机，伺服电机驱动中空轴减速机；左旋滚珠丝杆和右旋滚珠丝杆分别与中空轴减速机的中空轴连接；左旋丝杆螺母与左旋滚珠丝杆匹配，右旋丝杆螺母与右旋滚珠丝杆匹配；左旋丝杆螺母与左侧夹爪安装板相连接，右旋丝杆螺母右侧夹爪安装板相连接；支架板的下表面设有导向滑轨；左侧夹爪安装板和右侧夹爪安装板设有导向滑块；左侧夹爪安装板和右侧夹爪安装板的下表面分别设有夹爪。本发明能够实现左右夹爪动作的同步，同时具有较高的精度，且自带居中导向功能，能够有效克服夹持重负载工件与导向滑轨间的旋转力矩。

技术领域

本发明涉及弹性夹爪的技术领域，尤其涉及一种桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪。

背景技术

作为工业机器人之一的桁架机器人,自动生产线已经成为制作业自动化生产应用的核心技术。桁架机器人可以将现有机床、自动检测、生产系统、物流系统整合，实现车间的自动化、无人化。提高生产效率、生产品质，实现产品的过程可追溯,实现产品品质的不断提高。目前桁架机器人普遍为轻载型，夹爪以气杆、电缸、液压居多。对于抓取重负载物料，以上形式均存在弊端，如夹紧力、精度不足问题存在。伺服驱动夹爪有效避免以上问题的存在，在重载场合可以得到广泛的应用。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，实现加持力、位置精度、夹取稳定性的大幅提高。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，其中，包括：

支架板；

伺服电机和中空轴减速机，所述中空轴减速机设于所述支架板的中部，所述伺服电机设于所述支架板上，所述伺服电机驱动所述中空轴减速机；

左旋滚珠丝杆和右旋滚珠丝杆，所述左旋滚珠丝杆与所述中空轴减速机的中空轴的一端相连接，所述右旋滚珠丝杆与所述中空轴减速机的中空轴的另一端相连接；

左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母，所述左旋丝杆螺母与所述左旋滚珠丝杆相匹配，所述右旋丝杆螺母与所述右旋滚珠丝杆相匹配；

左侧夹爪安装板和右侧夹爪安装板，所述左旋丝杆螺母的下端贯穿所述支架板并与所述左侧夹爪安装板相连接，所述右旋丝杆螺母的下端贯穿所述支架板并与所述右侧夹爪安装板相连接；

导向滑轨，所述支架板的下表面设有若干导向滑轨；

导向滑块，所述左侧夹爪安装板的上表面和所述右侧夹爪安装板的上表面分别设有若干所述导向滑块，若干所述导向滑块与若干所述导向滑轨相匹配；

夹爪，所述左侧夹爪安装板和所述右侧夹爪安装板的下表面分别设有夹爪。

上述的桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，其中，还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括：缓冲板和设于所述缓冲板上的若干直线缓冲装置，每一所述直线缓冲装置均包括直线导杆和直线轴承，其中，所述直线导杆的下端与所述支架板固定连接。

上述的桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，其中，所述缓冲板上还设有到位传感器。

上述的桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，其中，每一所述夹爪的侧面均开设有V型槽。

上述的桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，其中，所述左侧夹爪安装板上的所述夹爪的V型槽与所述右侧夹爪安装板上的所述夹爪的V型槽相正对。

上述的桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，其中，每一所述V型槽的槽壁上均设有至少两个弹性装置，每一所述弹性装置的方向均与所述V型槽的槽壁垂直。

上述的桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，其中，所述左侧夹爪安装板上设有至少两所述夹爪，所述右侧夹爪安装板上设有至少两所述夹爪。