[发明专利]腰关节机构及机器人

权利要求书

1.一种腰关节机构，其特征在于，包括：

腰球座和腰球盖，所述腰球座和所述腰球盖共同形成容纳腔，所述容纳腔的至少部分呈圆球状，所述容纳腔的内侧壁在周向上具有相对称的第一凹陷部和第二凹陷部；

至少部分设置在所述容纳腔中的至少部分呈球体的腰球，所述腰球的侧壁在周向上具有相对称的第一限位凸起和第二限位凸起，所述第一限位凸起嵌入所述第一凹陷部，所述第二限位凸起嵌入所述第二凹陷部，所述第一限位凸起的上端面、所述第一限位凸起的下端面与所述第一凹陷部的壁面之间具有间隙，所述第二限位凸起的上端面、所述第二限位凸起的下端面与所述第二凹陷部的壁面之间具有间隙；所述容纳腔的内侧壁在周向上具有相对称第三凹陷部和第四凹陷部，所述腰球的侧壁在周向上具有相对称的第三限位凸起和第四限位凸起，所述第三限位凸起嵌入所述第三凹陷部，所述第四限位凸起嵌入所述第四凹陷部，所述第三限位凸起的上端面、所述第三限位凸起的下端面与所述第三凹陷部的壁面之间具有间隙，所述第四限位凸起的上端面、所述第四限位凸起的下端面与所述第四凹陷部的壁面之间具有间隙；所述第一限位凸起、所述第二限位凸起形成的直线与所述第三限位凸起和所述第四限位凸起形成的直线相垂直。

2.根据权利要求1所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰球盖的上表面具有开口，所述腰球的上端通过所述腰球盖的开口露出所述腰球盖。

3.根据权利要求2所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰球露出所述腰球盖的部分用于连接机器人身体部分；所述腰球座的下端用于连接机器人腿部。

4.根据权利要求1所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰球座的上端具有凹陷的第一腔体，所述腰球盖的下端具有凹陷的第二腔体，所述第一腔体与所述第二腔体形成所述容纳腔。

5.根据权利要求1所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰球由peek材料制成。

6.根据权利要求1所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰关节机构还包括：第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板分别设置在所述腰球座和所述腰球盖两侧；所述第一侧板分别与所述腰球座和所述腰球盖通过螺钉固定连接，所述第二侧板分别与所述腰球座和所述腰球盖通过螺钉固定连接。

7.根据权利要求6所述的腰关节机构，其特征在于，所述第一侧板和所述第二侧板由碳纤维材料制成。

8.根据权利要求1所述的腰关节机构，其特征在于，当所述腰球向所述第一限位凸起方向转动预设角度后，所述第一限位凸起的下端面与所述第一凹陷部的壁面相抵，所述第二限位凸起的上端面与所述第二凹陷部的壁面相抵，从而对所述腰球的转动幅度进行控制；当所述腰球向所述第二限位凸起方向转动预设角度后，所述第二限位凸起的下端面与所述第二凹陷部的壁面相抵，所述第一限位凸起的上端面与所述第一凹陷部的壁面相抵，从而对所述腰球的转动幅度进行控制。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：如权利要求1至8中任一所述的腰关节机构；连接在所述腰球上端的身体；连接在所述腰球座下端的腿部。