[发明专利]深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种深度数据的滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取每个像素点在当前帧深度图与上一帧深度图之间的反射率和相位偏移,所述反射率为所述当前帧深度图与所述上一帧深度图测量点的材质差别，所述相位偏移为所述当前帧深度图与所述上一帧深度图测量点的环境光差别；

将所述反射率小于预设第一反射率阈值，且所述相位偏移小于预设第一相位偏移阈值的所述当前帧深度图中的各个像素点标记为第一环境变化区域；

将所述反射率大于等于预设第二反射率阈值，且所述相位偏移大于等于预设第二相位偏移阈值的所述当前帧深度图中的各个像素点标记为第二环境变化区域；其中，所述预设第一反射率阈值小于等于所述预设第二反射率阈值，所述预设第一相位偏移阈值小于等于所述预设第二相位偏移阈值；

确定与所述第一环境变化区域中各个像素点对应的第一时间权重和第一相似度权重，以及确定与所述第二环境变化区域中各个像素点对应的第二时间权重和第二相似度权重；

根据所述第一时间权重和第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，以及根据所述第二时间权重和第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述反射率小于预设第一反射率阈值，且所述相位偏移小于预设第一相位偏移的各个像素点标记为第一环境变化区域之后，还包括：

对所述第一环境变化区域标记对应的第一区域掩码。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述反射率大于等于预设第二反射率阈值，且所述相位偏移大于等于预设第二相位偏移的各个像素点标记为第二环境变化区域之后，还包括：

对所述第二环境变化区域标记对应的第二区域掩码。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间权重和第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，包括：

基于预设公式、所述第一时间权重和所述第一相似度权重对所述第一环境变换区域进行滤波处理，所述预设公式为像素点在当前帧深度图的深度值的计算公式。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理，包括：

基于预设公式、所述第二时间权重和所述第二相似度权重对所述第二 环境变换区域进行滤波处理，所述预设公式为像素点在当前帧深度图的深度值的计算公式。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述预设公式为：

其中，对预设原始平滑系数进行放大处理生成所述第一相似度权重和对预设原始平滑系数进行缩小处理生成所述第二相似度权重；n表示从当前帧开始，按时序向之前的第n帧，k表示时间序列编号，dep_k表示第k帧深度图的原始深度，表示第k帧深度图和当前帧深度图在时间序列上的差别大小造成的时间权重；表示由于和当前帧环境变化差大小造成的相似度权重，s为预设的平滑系数，diff1表示像素点在当前帧与第k帧之间的反射率差，diff2表示像素点在当前帧和第k帧之间的相位偏移差，σ为像素点在当前帧深度误差值。