[发明专利]深度图处理方法和装置

说明书

本发明提出一种深度图处理方法和装置，其中，方法包括：获取待处理的深度图，其中，深度图中各像素具有对应的深度值和深度值的置信度；根据深度值的置信度，确定深度图中的候选飞像素；确定位于候选飞像素预设范围内的目标非飞像素，并根据目标非飞像素的深度值确定飞像素深度阈值；确定与候选飞像素相邻的各个方向的像素的深度值，并计算候选飞像素和各个方向的像素中每个像素的深度差值；根据所有的深度差值和飞像素深度阈值判断候选飞像素是否为飞像素，以便于对飞像素进行滤除处理。由此，自适应的确定飞像素深度阈值，基于飞像素深度阈值可以更准确的确定出飞像素，提高了飞像素去除的精确度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种深度图处理方法。

背景技术

通常，在基于飞行时间(Time of flight，ToF)传感器测量物体的深度时，ToF传感器通过计算脉冲信号的飞行时间来确定传感器和物体之间的距离，然而，由于测量过程中存在着各类不确定性，带来了多种误差，比如，在深度不连续区域，如待测量物体的边缘，传感器同时接收来自前景和背景的脉冲信号，造成物体边缘深度值介于前后景之间，当前后景距离较大时，造成这部分区域深度误差较大，我们称这部分区域像素为飞像素。

相关技术中，飞像素去除滤波是针对不同拍照模式设置飞像素去除阈值，基于当前拍照模式确定飞像素去除阈值后，筛选出当前拍摄图像中的飞像素去除，然而，实际上每次拍摄的环境等参数都是可变的，导致深度值的采集误差具有差异性，基于预先设定的固定的飞像素去除阈值去除飞像素，会导致飞像素去除不足或者误去除。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中，直接基于固定的飞像素阈值去除飞像素，导致飞像素确定不准确的技术问题。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种深度图处理方法，以自适应的确定飞像素深度阈值，基于飞像素深度阈值可以更准确的确定出飞像素，提高了飞像素去除的精确度。

本发明的第二个目的在于提出一种深度图处理装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种深度图处理方法，包括以下步骤：获取待处理的深度图，其中，所述深度图中各像素具有对应的深度值和所述深度值的置信度；根据所述深度值的置信度，确定所述深度图中的候选飞像素；在所述候选飞像素的预设范围内确定目标非飞像素，并根据所述目标非飞像素的深度值确定飞像素深度阈值；确定与所述候选飞像素邻近的各个方向的像素的深度值，并获取所述候选飞像素和所述各个方向的像素中每个像素的深度差值；根据所有的所述深度差值和所述飞像素深度阈值判断所述候选飞像素是否为飞像素，以便于对所述飞像素进行滤除处理。

本发明第二方面实施例提出了一种深度图处理装置，包括：第一获取模块，用于获取待处理的深度图，其中，所述深度图中各像素具有对应的深度值和所述深度值的置信度；第一确定模块，用于根据所述深度值的置信度，确定所述深度图中的候选飞像素；第二确定模块，用于在所述候选飞像素的预设范围内确定目标非飞像素，并根据所述目标非飞像素的深度值确定飞像素深度阈值；第三确定模块，用于确定与所述候选飞像素邻近的各个方向的像素的深度值；第二获取模块，用于获取所述候选飞像素和所述各个方向的像素中每个像素的深度差值；判断模块，用于根据所有的所述深度差值和所述飞像素深度阈值判断所述候选飞像素是否为飞像素，以便于对所述飞像素进行滤除处理。

本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面实施例所述的深度图处理方法。

本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的深度图处理方法。