[发明专利]仿人机器人腰关节和仿人机器人

说明书

本申请提供了一种仿人机器人腰关节和仿人机器人，该腰关节包括：第一瓦结构、第二瓦结构、第一过渡结构、第二过渡结构、第一基板和第二基板。第一过渡结构的第一端与第一瓦结构的第一端滑动连接，第二过渡结构的第一端与第一瓦结构的第二端滑动连接，以限定第一瓦结构沿第一弧线摆动；第一基板的一侧面与第二瓦结构的第一端滑动连接，第二基板的一侧面与第二瓦结构的第二端滑动连接，以限定第二瓦结构沿第二弧线摆动；第一过渡结构的第二端与第二瓦结构的第三端固定连接，第二过渡结构的第二端与第二瓦结构的第四端固定连接。通过上述方案能使机器人具有较高的抗冲击能力，且使其对制造和安装精度要求都不高。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿人机器人腰关节和仿人机器人。

背景技术

仿人机器人是机器人技术的先进发展阶段。它体现了机器人技术在机构学、运动学和动力学等诸多方面的研究情况和发展水平。仿人机器人具有越障能力强、移动方向可全方位调整、地形适应能力强、运动灵活性好及承载能力高的优点，所以，它是复杂作业环境下的最佳选择，具有广阔的应用前景。

为了提高仿人机器人的运动稳定性，让其可以像人类一样能够协调地完成各种不同动作，需要在仿人机器人中加入腰关节。腰关节既要使得仿人机器人能够灵活旋转，又要在仿人机器人发生运动碰撞时能够抗冲击，只有同时满足这两点，才能实现仿人机器人的仿人运动性能。

现有的仿人机器人腰关节通常是采用串联结构，该串联结构存在结构复杂、惯性大等不足。采用三自由度转动并联机构可以克服该串联结构的不足。但是，该三自由度转动并联机构对制造和安装的精度要求很高，会造成成本高、抗冲击性不强等问题。

发明内容

本申请提供了一种仿人机器人腰关节和仿人机器人，以解决现有技术存在的一个或多个问题。

为了达到上述目的，本申请采用以下方案实现：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种仿人机器人腰关节，其包括：

第一瓦结构，包括在第一方向上沿第一弧线延伸的第一端和第二端；

第二瓦结构，包括在垂直于所述第一方向的第二方向上沿第二弧线延伸的第一端和第二端，以及相对设置的第三端和第四端；所述第一弧线所在平面与所述第二弧线所在平面相互垂直；

第一过渡结构，包括在所述第一方向上延伸的第一端，以及与该第一端相对设置的第二端；

第二过渡结构，包括在所述第一方向上延伸的第一端，以及与该第一端相对设置的第二端；

第一基板和第二基板，均在所述第二方向上延伸；

其中，所述第一过渡结构的第一端与所述第一瓦结构的第一端滑动连接，所述第二过渡结构的第一端与所述第一瓦结构的第二端滑动连接，以限定所述第一瓦结构沿所述第一弧线摆动；所述第一基板的一侧面与所述第二瓦结构的第一端滑动连接，所述第二基板的一侧面与所述第二瓦结构的第二端滑动连接，以限定所述第二瓦结构沿所述第二弧线摆动；所述第一过渡结构的第二端与所述第二瓦结构的第三端固定连接，所述第二过渡结构的第二端与所述第二瓦结构的第四端固定连接。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种仿人机器人，其包括：仿生机器人上半身、仿生机器人下半身及上述实施例所述的仿人机器人腰关节；所述仿生机器人上半身与所述第一瓦结构连接，所述仿生机器人下半身与所述第一基板和所述第二基板连接。

本申请实施例的仿人机器人腰关节和仿人机器人，由于采用摆动瓦结构，所以具有较高的抗冲击能力，且对制造和安装精度要求都不高。

附图说明