[发明专利]一种电子皮肤、机器人及其触觉产生方法在审
| 申请号： | 201910628233.9 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110465959A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 杜长运;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;G06F3/041;G06F3/044 |
| 代理公司： | 44414 深圳中一联合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张杰<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 柔性线路板 处理单元 电压信号 输出 机器人 触觉产生 传感单元 外壳表面 主控单元 皮肤 电压信号转换 接收处理单元 机器人本体 控制机器人 控制信号 位置信号 电容 触摸点 导电体 阈值时 折叠 基材 卷绕 预设 触摸 加工 | ||
1.一种电子皮肤，其特征在于，包括：
用于接收第一电压信号，并当感应到自身被外界的导电体触摸时，改变自身的电容值，以将所述第一电压信号转换为第二电压信号并进行反馈的多个传感单元，多个所述传感单元设于柔性线路板上；
设于所述柔性线路板上，并与多个所述传感单元连接，用于发送所述第一电压信号和接收所述第二电压信号，当所述第二电压信号超过预设阈值时，输出触摸点的位置信号的处理单元；
与所述处理单元进行通信连接，用于接收所述位置信号，并根据所述位置信号输出相应的控制信号，以控制所述机器人本体进行工作的主控单元。
2.如权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，多个所述传感单元采用电容式传感器实现。
3.如权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述处理单元采用触控芯片实现；
所述触控芯片的信号输出端口输出所述第一电压信号；所述触控芯片的信号输入端口接收所述第二电压信号。
4.如权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述主控单元采用中央处理器实现。
5.如权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述柔性线路板为单面柔性线路板或双面柔性线路板。
6.如权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述处理单元采用零插入力连接器与所述主控单元连接。
7.如权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，所述第一电压信号为方波信号。
8.如权利要求1所述的电子皮肤，其特征在于，多个所述传感单元以f×n阵列的方式排布，所述f×n阵列对应形成f×n个所述触摸点，f和n均为大于或等于2的正整数。
9.一种机器人，其特征在于，包括：
机器人本体；和
如权利要求1至8任一项所述的电子皮肤；
所述电子皮肤覆盖于所述机器人本体的外壳表面。
10.一种基于如权利要求1所述的电子皮肤的触觉产生方法，其特征在于，包括：
在柔性线路板上设置处理单元和多个传感单元；
采用多个所述传感单元接收第一电压信号，并当感应到自身被外界的导电体触摸时，改变自身的电容值，以将所述第一电压信号转换为第二电压信号并进行反馈；
采用所述处理单元发送所述第一电压信号和接收所述第二电压信号，当所述第二电压信号超过预设阈值时，输出触摸点的位置信号；
采用主控单元接收所述位置信号，并根据所述位置信号输出相应的控制信号，以控制所述机器人本体进行工作。
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