[发明专利]纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法及装置

权利要求书

1.一种纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法，其特征在于，包括：

根据飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，利用预设的模糊控制算法模型对PID控制器的系统参数进行修正；

将所述飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，以及修正后的系统参数输入至所述PID控制器，输出执行机构的控制量。

2.根据权利要求1所述的纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法，其特征在于，所述根据飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，利用预设的模糊控制算法模型对PID控制器的系统参数进行修正，具体包括：

将飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，输入至预设的模糊控制算法模型，输出PID控制器的系统参数的模糊修正值；

再利用重心法将PID控制器的系统参数的模糊修正值转化正精确修正值；

根据PID控制器的系统参数的初始值和精确修正值，得到修正之后的PID控制器的系统参数。

3.根据权利要求1所述的纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法，其特征在于，获取所述模糊控制算法模型的具体步骤如下：

分别构建模糊控制算法模型的输入输出值的模糊子集；

根据专家经验构建模糊控制规则表，以所述模糊控制规则表作为模糊控制算法模型。

4.根据权利要求1所述的纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法，其特征在于，所述根据飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，利用预设的模糊控制算法模型对PID控制器的系统参数进行修正之前，还包括：

获取期望的飞行状态参数值，以及当前的真实的飞行状态参数值；

根据期望的飞行状态参数值，以及当前的真实的飞行状态参数值，计算出飞行状态参数的偏差值和偏差变化率。

5.根据权利要求1所述的纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法，其特征在于，所述飞行状态参数至少包括俯仰角、翻滚角、偏航角和高度中的任一种。

6.一种纵列式无人直升机模糊自整定PID控制装置，其特征在于，包括：

修正模块，用于根据飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，利用预设的模糊控制算法模型对PID控制器的系统参数进行修正；

控制模块，用于将所述飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，以及修正后的系统参数输入至所述PID控制器，输出执行机构的控制量。

7.根据权利要求6所述的纵列式无人直升机模糊自整定PID控制装置，其特征在于，所述修正模块具体用于：

将飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，输入至预设的模糊控制算法模型，输出PID控制器的系统参数的模糊修正值；

再利用重心法将PID控制器的系统参数的模糊修正值转化正精确修正值；

根据PID控制器的系统参数的初始值和精确修正值，得到修正之后的PID控制器的系统参数。

8.根据权利要求6所述的纵列式无人直升机模糊自整定PID控制装置，其特征在于，还包括模型构建模块，用于：

分别构建模糊控制算法模型的输入输出值的模糊子集；

根据专家经验构建模糊控制规则表，以所述模糊控制规则表作为模糊控制算法模型。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至5任一项所述纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5任一所述纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法的步骤。