[发明专利]基于激光的人机交互方法

权利要求书

1.一种基于激光的人机交互方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取物体的图像；

步骤2，识别出图像中存在的第一次激光光斑；

步骤3，计算出第一次激光光斑的位置信息，计算第一次激光光斑在彩色图像中的二维像素坐标(u，v)，将光斑的二维像素坐标(u，v)转换到相机坐标系下的坐标(X₁/Z，Y₁/Z)；

步骤4，根据第一次激光光斑识别第一目标物体；

步骤5，当图像中的第一次激光光斑消失后，又识别出图像中存在的第二次激光光斑，计算从第一次激光光斑消失后到出现第二次激光光斑之间的间隔时间；

步骤6，计算出第二次激光光斑识的位置信息，计算第二次激光光斑在彩色图像中的二维像素坐标(u，v)，将第二次激光光斑的二维像素坐标(u，v)转换到相机坐标系下的坐标(X₂/Z，Y₂/Z)并进行存储；

步骤7，根据第二次激光光斑识别第二目标物体；

步骤8，当图像中的第二次激光光斑消失，将第一次激光光斑的位置信息和第二次激光光斑的位置进行比较，将第二次激光光斑的坐标(X₂/Z，Y₂/Z)和第一次激光光斑的坐标(X₁/Z，Y₁/Z)比对，计算两个坐标之间的距离L，如果距离L大于设定的阈值S，则认为第二次激光光斑和第一次激光光斑的位置不同；如果第二次激光光斑和第一次激光光斑的位置不同，则判断第一目标物体和第二目标物体是两个不同的物体，进入步骤S9；

步骤S9，设定时间阈值A、B、C，当第一次激光光斑的持续时间t1＞A，且间隔时间tc＜B，且第二次激光光斑的持续时间t2＞C，作为触发主控制器控制机械臂抓取第一目标物体并将其移动到第二目标物体上的条件。