[发明专利]一种限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置及限位方法

权利要求书

1.一种限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置的限位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：将单片装置的安装固定孔(4)与伺服机构(5)的底座(6)上的安装孔对齐，并通过螺钉将单片结构拧紧固定在底座(6)上；

步骤S2：将固定销穿过支耳连接孔(7)，并通过关节轴承与支耳连接孔(7)连接；

步骤S3：将单片装置通过固定销与两侧的支耳(8)连接固定；

步骤S4：安装完成后，两个限位块(3)并列位于两个支耳(8)之间的支耳槽中，支耳(8)限制两个限位块(3)以伺服轴线为转动轴在支耳槽中转动；当伺服机构(5)有沿伺服轴线旋转的趋势时，两个限位块(3)也会有在支耳槽中转动的趋势，由于支耳(8)对限位块(3)的阻挡，伺服机构(5)不能发生沿伺服轴线的旋转运动；

所述单片装置包括安装座(1)、凸台(2)和限位块(3)；所述单片装置安装在系统的两个支耳(8)之间；所述安装座(1)与伺服机构(5)固定连接；所述限位块(3)用于限制所述伺服机构(5)以伺服轴线为转动轴的旋转运动；所述限位块(3)的直径与两个支耳(8)之间的距离相等；所述限位块(3)对称设置在所述凸台(2)的两侧，且所述限位块(3)的圆柱面与所述支耳(8)的侧面为线接触；前后两个限位块(3)与支耳槽两侧支耳(8)的四个接触点构成一个与支耳槽宽度相等的矩形，所述矩形无法在支耳槽中沿伺服轴线转动；

所述步骤S4中，伺服机构(5)沿伺服轴线左右方向摆动时，伺服轴线也左右摆动，其转动轴为两个限位块(3)的圆心轴线，圆心轴线垂直于伺服轴线；伺服机构(5)左右偏转时，限位块(3)绕自身圆心轴线转动，且限位块(3)的圆柱面始终与支耳(8)的侧面保持线接触；

伺服机构(5)沿伺服轴线前后方向摆动时，伺服轴线也前后摆动，单片装置绕固定销的中心轴线旋转，且固定销中心轴线垂直于伺服轴线，单片装置在支耳槽中绕固定销偏转。

2.根据权利要求1所述的限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置的限位方法，其特征在于，所述凸台(2)上设置有支耳连接孔(7)。

3.根据权利要求2所述的限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置的限位方法，其特征在于，所述单片装置与所述支耳(8)之间通过固定销连接；所述固定销通过关节轴承安装于所述支耳连接孔(7)。

4.根据权利要求3所述的限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置的限位方法，其特征在于，所述安装座(1)、凸台(2)、限位块(3)为一体结构。

5.根据权利要求1-4任一项所述的限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置的限位方法，其特征在于，所述限位块(3)的纵截面为圆形。

6.根据权利要求1所述的限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置的限位方法，其特征在于，所述安装座(1)上设置有安装固定孔(4)；所述伺服机构(5)的底座(6)上设置与安装固定孔(4)相对应的安装孔；所述安装座(1)与所述底座(6)之间通过螺钉固定。