[发明专利]一种开阔水域船舶避碰方法

权利要求书

1.一种开阔水域船舶避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)根据两船的速度和距离建立碰撞圆，其中，所述碰撞圆是指两船所有可能碰撞点的集合；

(2)延长两船的航向线，两条航向线与碰撞圆相交的点作为可能碰撞点；

(3)分别以所有的可能碰撞点为圆心，设定距离参数为半径作圆，形成圆形的可能碰撞点分布模型；

(4)使一艘船的航向线远离另一艘船的可能碰撞点分布模型；

其中，所述步骤(2)和步骤(3)之间还包括对两船的可能碰撞点进行评估的步骤，具体为：当两船各自的可能碰撞点相互重叠时，则表示两船将在重叠的可能碰撞点上发生碰撞；当两船各自的可能碰撞点的距离小于第一阈值时，则表示两船存在碰撞危险；当两船各自的可能碰撞点的距离大于第二阈值时，则表示两船不存在碰撞危险；当两船各自的可能碰撞点位于两条船连线的两侧时，则表示态势明显；当两船中速度较快的船与碰撞圆没有交点时，则表示速度较慢的船没有追上速度较快的船的能力，不会产生碰撞。

2.根据权利要求1所述的开阔水域船舶避碰方法，其特征在于，所述步骤(1)中建立碰撞圆时，以一艘船的位置为坐标原点，则另一艘船的位置坐标为(-a,0)，碰撞圆的圆心为半径为其中，k为位置坐标为(-a,0)的船与位置为坐标原点的船的速度比。

3.根据权利要求2所述的开阔水域船舶避碰方法，其特征在于，当两船速度相同时，碰撞圆的圆心距离坐标原点无穷远，半径无穷长，此时两船所有可能碰撞点的集合为两船连线的垂直平分线。

4.根据权利要求1所述的开阔水域船舶避碰方法，其特征在于，所述步骤(2)中，两船中速度较快的船的位置在碰撞圆外，其航向线与碰撞圆的交点为0-2个，两船中速度较慢的船的位置在碰撞圆内，其航向线与碰撞圆的交点有一个。