[发明专利]一种基于双目视觉系统的离线示教系统

权利要求书

1.一种基于双目视觉系统的离线示教系统，其特征在于由机器人示教器、控制器、双目图像采集装置、示教笔组成，所述设置在工作区域内，所述工作区域内安装有双目图像采集装置，所述双目图像采集装置和控制器连接，所述控制器和机器人示教器连接。

2.基于双目视觉系统的离线示教系使用方法为：

一、示教笔在工作区域内的采点位置进行信号采集，工作人员手持示教笔到采点位置，按下示教笔上的采集按钮触发采集信号；

二、双目图像采集装置接收到采集信号后，将采集到的信号传送给控制器，同时双目图像采集装置利用双目重建系统、控制器识别空间中姿态唯一性的示教笔，双目图像采集装置会重建每个led灯的空间位置，把识别到的灯珠的点云和注册时的点云进行匹配，从而推算出尖点的位置和姿态；示教笔注册时会得到示教笔的尖点Rv和led阵列也就是点云Rc，假如工作时得到的点云是Tc,通过匹配算法可以得出Rc到Tc的转换关系F，这个关系同样适合尖点，所以通过F和Rv可计算出工作时尖点位置Tv，尖点姿态也是同样步骤得出的；

三、然后控制器将上述步骤推算出的尖点的位置和姿态转化成机器人坐标并生成机器人行走路径，每一次触发或者每一次采集只能得到一个点和姿态，一个路径是由多个点和姿态组成的，有多少个点取决于用户的需求，当用户需求采集多个点时需要选择继续触发采集路径中的点，多点采集完毕后结束完成路径的采集，再将路径传递给机器人示教器。

3.按照权利要求1所述的一种基于双目视觉系统的离线示教系统，其特征在于所述示教笔上侧设置有led灯珠阵列。

4.按照权利要求1所述的一种基于双目视觉系统的离线示教系统，其特征在于所述双目图像采集装置利用3D视觉技术。

5.按照权利要求1所述的一种基于双目视觉系统的离线示教系统，其特征在于所述双目图像采集装置由安装架、安装板、摄像装置、移动槽、固定螺栓，所述安装架上侧安装有安装板，所述安装板上开设有移动槽，所述移动槽内安装有两个摄像装置，所述摄像装置下侧通过固定螺栓固定在安装板上。