[发明专利]筒状工件内壁图像获取方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种筒状工件内壁图像获取方法，其特征在于，所述筒状工件内壁图像获取方法包括以下步骤：

控制图像采集装置移动至筒状工件内部的各个预设位置，并获取图像采集装置拍摄得到的所述各个预设位置对应的筒状工件内壁部分圆周向图像；

对获取的若干张筒状工件内壁部分圆周向图像进行拼接处理，得到筒状工件内壁图像；

所述对获取的若干张筒状工件内壁部分圆周向图像进行拼接处理，得到筒状工件内壁图像的步骤包括：

按照拍摄先后顺序，获取最先拍摄的两张筒状工件内壁部分圆周向图像；

对所述两张筒状工件内壁部分圆周向图像进行拼接处理，得到拼接图像；

检测是否存在下一筒状工件内壁部分圆周向图像；

若不存在下一筒状工件内壁部分圆周向图像，则将当前的拼接图像作为筒状工件内壁图像；

若存在下一筒状工件内壁部分圆周向图像，则对所述下一筒状工件内壁部分圆周向图像以及当前的拼接图像进行拼接处理，得到新的当前的拼接图像；

检测是否存在下一筒状工件内壁部分圆周向图像；

若不存在下一筒状工件内壁部分圆周向图像，则将新的当前的拼接图像作为筒状工件内壁图像；

若存在下一筒状工件内壁部分圆周向图像，则将所述新的当前的拼接图像作为当前的拼接图像，并执行对所述下一筒状工件内壁部分圆周向图像以及当前的拼接图像进行拼接处理，得到新的当前的拼接图像的步骤；

所述对所述两张筒状工件内壁部分圆周向图像进行拼接处理，得到拼接图像的步骤包括：

检测获取的若干张筒状工件内壁部分圆周向图像是否具备明显特征；

若获取的若干张筒状工件内壁部分圆周向图像具备明显特征，则对所述两张筒状工件内壁部分圆周向图像进行加窗处理，得到两张优化版筒状工件内壁部分圆周向图像；

通过相位相关法对所述两张优化版筒状工件内壁部分圆周向图像进行相位匹配，得到所述两张优化版筒状工件内壁部分圆周向图像的二维匹配点索引序列；

对所述二维匹配点索引序列进行至少三次多项式拟合，得到拟合参数；

通过所述拟合参数，对所述两张优化版筒状工件内壁部分圆周向图像进行裁剪与平移操作，得到拼接图像；

在所述检测获取的若干张筒状工件内壁部分圆周向图像是否具备明显特征的步骤之后，还包括：

若获取的若干张筒状工件内壁部分圆周向图像不具备明显特征，则在一筒状工件内壁布设适量特征点，获取布设有适量特征点的筒状工件的若干张标准筒状工件内壁部分圆周向图像；获取与所述两张筒状工件内壁部分圆周向图像对应的具备明显特征的两张标准筒状工件内壁部分圆周向图像；

对所述两张标准筒状工件内壁部分圆周向图像进行加窗处理，得到两张优化版标准筒状工件内壁部分圆周向图像；

通过相位相关法对所述两张优化版标准筒状工件内壁部分圆周向图像进行相位匹配，得到所述两张优化版标准筒状工件内壁部分圆周向图像的标准二维匹配点索引序列；

对所述标准二维匹配点索引序列进行至少三次多项式拟合，得到标准拟合参数；

通过所述标准拟合参数，对不具备明显特征的两张筒状工件内壁部分圆周向图像进行裁剪与平移操作，得到拼接图像。

2.如权利要求1所述的筒状工件内壁图像获取方法，其特征在于，所述图像采集装置包括：

相机、平面反射镜；

所述相机的镜头的光轴经过所述平面反射镜，且与所述平面反射镜呈预设夹角。

3.如权利要求2所述的筒状工件内壁图像获取方法，其特征在于，所述图像采集装置还包括光源，所述光源用于对筒状工件内壁进行补光。

4.如权利要求2所述的筒状工件内壁图像获取方法，其特征在于，所述预设夹角为40°至50°。