[发明专利]锚杆支护的监控方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种锚杆支护的监控方法，其特征在于，包括：

获取钻机顶锚动作的当前的图像帧；以及钻机和锚杆的跟踪框信息；

根据所述钻机和锚杆的跟踪框信息判断锚杆支护操作是否合规，若否，则输出报警信息；

所述钻机和锚杆的跟踪框信息包括：跟踪框的长宽比；

根据所述钻机和锚杆的跟踪框信息判断锚杆支护操作是否合规，包括：

计算所述跟踪框的长宽比和预定的跟踪框的长宽比的标准值的差值；

如果所述差值的绝对值大于或等于预定的第一阈值，则确定所述锚杆支护操作不合规。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取钻机顶锚动作的当前的图像帧之前，包括：

获取连续的多个图像帧；

针对每一个图像帧；获取所述图像帧中的钻机和锚杆的跟踪框信息；

如果所述钻机和锚杆的跟踪框信息与预设的跟踪框信息标准值的误差在预定的第二阈值范围内；

并且所述连续的多个图像帧的持续时间大于预定时间阈值，则确定钻机和锚杆的动作为钻机顶锚动作。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述钻机和锚杆的跟踪框信息确定锚杆支护操作的操作类型，包括：

确定所述跟踪框的中心点的横坐标和所述跟踪框的宽度；

根据所述跟踪框的中心点的横坐标和所述跟踪框的宽度计算得到所述跟踪框到所述图像帧的左边缘的距离和所述跟踪框到所述图像帧的右边缘的距离；

如果到所述图像帧的左边缘的距离或者右边缘的距离大于预设的距离值，则确定锚杆支护操作的操作类型为第一操作类型；否则确定锚杆支护操作的操作类型为第二操作类型；

所述第一操作类型为在顶板的中间区域进行的锚杆垂直于顶板的锚杆支护操作；

所述第二操作类型为在顶板的两侧区域进行的锚杆倾斜于顶板的锚杆支护操作。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述操作类型为第一操作类型，则确定出所述第一操作类型对应的跟踪框的标准宽高比值w:h；以及对应的角度误差阈值β及其正弦值sinβ和余弦值cosβ；所述w为跟踪框的标准宽度；所述h为跟踪框的标准高度；

如果所述钻机和锚杆的跟踪框的宽高比值bw:bh满足以下条件：

w:h≤bw:bh≤(w+hsinβ):(hcosβ)；

所述bw为所述钻机和锚杆的跟踪框的实际测量宽度；所述bh为所述钻机和锚杆的跟踪框的实际测量高度；

则确定锚杆支护操作合规；否则，确定锚杆支护操作不合规；

如果所述操作类型为第二操作类型，则确定出所述第二操作类型的倾斜角度α以及对应的误差阈值β；

如果所述钻机和锚杆的跟踪框的宽高比值bw:bh满足以下条件:

w+hcos(α+β):hsin(α+β)≤bw:bh≤w+hcos(α-β):hsin(α-β)

则确定锚杆支护操作合规；否则，确定锚杆支护操作不合规。

5.一种锚杆支护监控装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取钻机顶锚动作的当前的图像帧；以及钻机和锚杆的跟踪框信息；

判断模块，用于根据所述钻机和锚杆的跟踪框信息判断锚杆支护操作是否合规，若否，则输出报警信息；

判断模块还用于：计算所述跟踪框的长宽比和预定的跟踪框的长宽比的标准值的差值；

如果所述差值的绝对值大于或等于预定的第一阈值，则确定所述锚杆支护操作不合规。

6.如权利要求5所述的监控装置，其特征在于，还包括顶锚动作确定模块，用于获取连续的多个图像帧；

针对每一个图像帧；获取所述图像帧中的钻机和锚杆的跟踪框信息；

如果所述钻机和锚杆的跟踪框信息与预设的跟踪框信息标准值的误差在预定的第二阈值范围内；并且所述连续的多个图像帧的持续时间大于预定阈值，则确定钻机和锚杆的动作为钻机顶锚动作。