[发明专利]可调姿的喷水矢量推进圆碟形水下机器人及其操控方法

权利要求书

1.一种可调姿的喷水矢量推进圆碟型水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括旋转外壳及内体，其中，旋转外壳的母线为两段相同的圆弧与一条直线，旋转外壳包括左碟形外盖、右碟形外盖、观察窗和调整砝码，观察窗分别与左碟形外盖以及右碟形外盖形成静密封连接，调整砝码安装于左碟形外盖和右碟形外盖的内曲面上，用于保证旋转外壳的质心位于所述两圆弧圆心的连线中点上，左碟形外盖包括左外壳、左喷水推进装置、充电口及左旋转座，其中，左喷水推进装置安装于左外壳内曲面上；充电口安装于左外壳靠上方位置，用密封圈静密封；左旋转座固定在左外壳轴心位置的安装台阶上，用于连接内体；右碟形外盖包括右外壳、右喷水推进装置、脐带缆口及右旋转座，其中，右喷水推进装置安装于右外壳内曲面上；脐带缆口安装于右外壳靠上方位置，用密封圈静密封；右旋转座固定在右外壳轴心位置的安装台阶上，用于连接内体，其中，内体包括姿态调姿装置、测控视觉与能源装置及支架，其中，姿态调姿装置包括舵机、减速器、蜗杆、蜗轮、调姿旋转轴以及调姿安装支架；舵机、减速器、蜗杆、蜗轮、调姿旋转轴均安装在调姿安装支架上，舵机可带动减速器及蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮与调姿旋转轴固定连接，调姿旋转轴两端分别与左旋转座及右旋转座固联；所述水下机器人采用整体旋转外壳方式实现改变推进方向，实现水下机器人在任何姿态下质心均位于浮心正下方。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，旋转外壳还包括把手，把手固定在左碟形外盖和右碟形外盖上。

3.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，在左外壳的回转轴上开有左进水安装孔，在左外壳的回转轴上有安装调姿旋转轴安装支架的左法兰安装台阶；左外壳的外壁上开有左进水前安装孔和左进水后安装孔；左外壳的侧边对称开有左前喷水安装孔和左后喷水安装孔，左前喷水安装孔和左后喷水安装孔的轴线与水下机器人的水平面共面，左前喷水安装孔和左后喷水安装孔与水下机器人的垂直面形成相同角度的夹角。

4.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，在右外壳的回转轴上开有右进水安装孔，在右外壳的回转轴上有安装调姿旋转轴安装支架的右法兰安装台阶；右外壳的外壁上开有右进水前安装孔和右进水后安装孔；右外壳的侧边对称开有右前喷水安装孔和右后喷水安装孔，右前喷水安装孔和右后喷水安装孔的轴线与水下机器人的水平面共面，右前喷水安装孔和右后喷水安装孔与水下机器人的垂直面形成相同角度的夹角。

5.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，观察窗为透明的圆柱体，观察窗两端开有圆周均布的连接螺钉孔，观察窗两端开有O型密封圈的静密封的台阶孔。

6.根据权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，左喷水推进装置包括左海水泵、左换向阀、左进水口、左海水泵进水管、左海水泵出水管、左换向阀的左进水口和右进水口、左换向阀的左出水管和右出水管、左前喷嘴和左后喷嘴；其中，左喷水推进装置的左进水口安装于左外壳的左进水安装孔内，用环形密封槽和密封圈密封；左换向阀的左进水口和右进水口安装于左外壳的左进水前安装孔和左进水后安装孔内，用O型密封圈倒角密封；左前喷嘴和左后喷嘴对称安装于左前喷水安装孔和左后喷水安装孔内，用O型密封圈倒角密封；左海水泵的进水口用左海水泵进水管与左进水口连接；左海水泵的出水口用左海水泵出水管与左换向阀的入水口连接；左换向阀的左进水口与左换向阀的左进水安装孔连接，左换向阀的右进水口与左换向阀的右进水安装孔连接；左换向阀的左出水口用左换向阀的左出水管与左前喷嘴连接，左换向阀的右出水口用左换向阀的右出水管与左后喷嘴连接。