[发明专利]吊臂幅度计算方法、装置及工程机械

说明书

本发明涉及起重机技术领域，公开了一种吊臂幅度计算方法、装置、工程机械及机器可读存储介质。该方法包括：获得当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、臂长和吊重；根据所述当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、所述臂长和所述吊重计算当前工况下吊载的实际工作幅度。本发明可以减少数据采集量,提高工作效率，相比用两个角度传感器测量计算的方法精度更高，且减少角度传感器的安装，降低成本。

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种吊臂幅度计算方法、装置、工程机械及机器可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，起重机性能逐步提高，起重机吊臂变长是性能提升的重要表现。然而在实际使用过程中吊臂存在一定的柔性变形，且吊臂越长引起的弯曲变形越大。吊臂弯曲变形给起重机幅度计算带来困难。幅度影响着起重机安全控制装置力矩限制器的计算精度，同时影响着力矩限制器额定起重量表的显示。因此准确计算出起重机幅度对起重机的安全性至关重要。

现有技术大多采用下面两种计算幅度的方法。请参阅图1，图1为本发明提供的第一种幅度计算方法的原理示意图，如图1所示，第一种方法是采用角度传感器检测吊臂底部的切线与水平面的角度A1，并结合载荷及试验曲线校正。使用公式R＝L×cos(A1)×rate，其中，L为吊臂的伸出长度，rate为矫正系数，根据实际臂长、载荷等参数与实验存储参数进行比对，查询与之相近的参数进行取值。请参阅图2，图2为本发明提供的第二种幅度计算方法的原理示意图，如图2所示，第二种方法比第一种方法增加了第二角度传感器，设置在吊臂的头部，用于测量吊臂的头部的切线与水平面的第二夹角A2；将弯曲后的吊臂看作为圆弧计算吊臂幅度，使用公式：其中，L为吊臂的伸出长度，A1为吊臂底部的切线与水平面的角度，A2为头部的切线与水平面夹角。

第一种吊臂幅度计算方法需要实验工况多，采集大量数据拟合得到矫正系数rate；若采集大量的实验数据，使得实验时间加长，成本增高。

第二种吊臂幅度计算方法需要增加角度传感器，且吊臂变形不是完全的圆弧，计算存在一定的误差。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本发明提供了一种吊臂幅度计算方法、装置、工程机械及机器可读存储介质，可解决现有技术中吊臂幅度计算工作量大且存在误差的技术问题。

本发明第一方面提供了一种吊臂幅度计算方法，该方法包括：

获得当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、臂长和吊重；

根据所述当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、所述臂长和所述吊重计算当前工况下吊载的实际工作幅度。

可选的，根据所述当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角、所述臂长和所述吊重计算当前工况下吊载的实际工作幅度包括：

根据所述当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角计算在吊臂根部切线与水平面的该夹角下，所述吊臂空载时的实际工作幅度与理论工作幅度的第一差值；

根据所述第一差值、所述臂长和所述吊重计算在当前工况下吊载的实际工作幅度与理论工作幅度的第二差值；

根据所述第二差值、所述当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角和所述臂长计算所述当前工况下吊载的实际工作幅度。

可选的，根据所述当前工况下吊臂根部切线与水平面的夹角计算在吊臂根部切线与水平面的该夹角下，所述吊臂空载时的实际工作幅度与理论实际工作幅度的第一差值包括根据以下公式计算所述第一差值：

deltR为所述第一差值，α₀为第一固定角度，为第三差值，β₀为第二固定角度，为第四差值，α为当前工况下的所述夹角；