[发明专利]一种装车机器人的装载码料机头

说明书

本发明涉及装车机器人技术领域，公开装车机器人的装载码料机头，包括停包分包总成、码料总成；停包分包总成包括外部框架，外部框架的内侧底部设置有运料机构；运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构；运料机构包括运料装置、与运料装置在同一平面且滑动安装在外部框架内的可移动运输带；可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；码料总成包括十字滑台结构、码料机头；十字滑台结构包括竖向机构，竖向机构包括第一纵梁、第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。能够有效的平稳将袋装物料包从袋装物料包输送机构输送至装包设备中，有效的避免在袋装物料包的输送过程中出现烂包、堆垛无序的情况下出现。

技术领域

本发明涉及自动装车领域，具体地说，是一种装车机器人的装载码料机头。

背景技术

传统的拨板结构或装置中在进行拨料作业时，将袋装物料包拨动的位置有限。基于上述传统的拨板结构或装置中存在的问题，这就要求在进行拨料之前，通过人工或其余设备将物料包输送至拨板结构或装置的拨料区域内，这无疑增加工序，降低了物料包的装车效率；同时传统的拨板结构或装置的拨料位置有限，也不能很好地满足装车区域变化较大的情况。

在袋装物料包输送过程中，现有技术是采用固定式的输送带将袋装物料从拨料机头上输送到卸料机头上，由于惯性以及冲力的作用输送的袋装物料包常常会因重心偏离造成从卸料机头输送到装包设备中的袋装物料出现“头重脚轻”的情况，从而使得装入到装包设备中的物料包堆垛无序，甚至出现烂包的现象。

在袋装物料包转运过程中，现有设备无法实现竖向机构的二次升降，造成在使用时停包分包机构将会在生存时为竖向机构提供一个用于伸入的空间，这使得停包分包机构的外形将大大增加，同时现有的码料机头采用齿轮、驱动电机、链条或连杆结构进行传动，齿轮将大大占用料仓的空间，这也使得料仓的外形尺寸将大大增加，从而使得整体结构尺寸较大，无法适用于较小的装包设备进行使用，或造成使用不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装车机器人的装载码料机头，能够有效的平稳将袋装物料包从袋装物料包输送机构输送至装包设备中，能够有效的避免在袋装物料包的输送过程中出现烂包、堆垛无序的情况下出现。

本发明通过下述技术方案实现：一种装车机器人的装载码料机头，包括与袋装物料包输送机构连接的停包分包总成、与停包分包总成远离袋装物料包输送机构一侧连接的码料总成；所述停包分包总成包括外部框架，所述外部框架的内侧底部设置有运料机构；所述运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构；所述运料机构包括运料装置、与运料装置在同一平面且滑动安装在外部框架内的可移动运输带；所述可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；所述码料总成包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料机头；所述十字滑台结构包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁、与第一纵梁套接的第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述十字滑台结构还包括沿X轴方向设置的横梁、用于驱动竖向机构在横梁上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁与竖向机构之间的滑板组件、安装在滑板组件上且沿横梁长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；所述竖向机构与横梁的长方向相互垂直且沿横梁的长方向做直线运动。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述第一纵梁沿Y轴方向设置有Y向滑槽；

所述纵梁传动机构包括安装在第一纵梁两端且结构相同的两个第二Y向齿轮、与第二Y向齿轮啮合且传动连接的纵梁传动链条、安装在滑板组件靠近第一纵梁一侧的A纵梁传动链条连接块以及沿Y向滑槽作直线运动的B纵梁传动链条连接块；