[发明专利]智能目标搜索中无人设备的路径规划方法

权利要求书

1.一种智能目标搜索中无人设备的路径规划方法，其中涉及到无人设备、控制中心，其特征在于，分为离线全局路径规划、在线全局路径规划和局部路径规划三部分，具体包括有如下步骤：

(1)离线全局路径规划：在无人设备出发前，根据无人设备当前位置和搜索区域中心位置以及搜索区域范围进行离线全局路径规划，从出发点到搜索区域中心规划一条直线路径，并以搜索区域中心为基点规划一条扩展螺旋形路径，完成离线全局路径规划，无人设备到达搜索区域中心并以扩展螺旋形路径开始向外进行搜索；当无人设备需要搜索新的目标区域时，直接执行步骤(2)，在在线全局路径规划中进行扩展螺旋形路径规划；当无人设备检测到一个疑似目标点时，执行步骤(3)；当无人设备检测到两个或两个以上的疑似目标点，对概率最大的疑似目标点执行步骤(3)，同时将其余的疑似目标点插入初始规划的离线全局路径，对离线全局路径进行更新；当无人设备走完离线全局路径还没有发现疑似目标点时，反馈未发现目标信息，等待控制中心的下一步指令；

(2)在线全局路径规划：从无人设备当前位置到搜索区域中心规划一条直线路径，并以搜索区域中心为基点规划一条扩展螺旋形路径，作为在线全局路径，根据无人设备状态的不同，构建在线全局路径规划模型，随着无人设备状态的改变切换在线全局路径规划模式，对全局路径进行在线规划或更新；当无人设备检测到一个疑似目标点时，执行步骤(3)；当无人设备检测到两个或两个以上的疑似目标点，对概率最大的疑似目标点执行步骤(3)，同时将其余的疑似目标点插入在线全局路径，对在线全局路径进行更新；当无人设备走完在线全局路径还没有发现疑似目标点时，反馈未发现目标信息，等待控制中心的下一步指令；

(3)局部路径规划：在无人设备和疑似目标点之间连线中点处规划一个点，当无人设备到达该规划点后，以疑似目标点为基点，进行收缩螺旋形路径规划；根据无人设备状态的不同，构建局部路径规划模型，随着无人设备状态的改变切换局部路径规划模式以接近疑似目标点；当检测到疑似目标点为真实目标时，进行圆形路径规划；当检测到疑似目标点为错误目标时，返回执行步骤(2)，无人设备逃离错误目标，返回全局路径。

2.根据权利要求1所述的一种智能目标搜索中无人设备的路径规划方法，其特征在于，步骤(1)中所述的将其余的疑似目标点插入初始规划的离线全局路径，对离线全局路径进行更新，和步骤(2)中所述的将其余的疑似目标点插入在线全局路径，对在线全局路径进行更新，按照最近距离插入疑似目标点的原则进行，具体为：

疑似目标点插入全局路径时，逐个进行插入，每个疑似目标点插在距其最近的全局路径规划点之后，每插入一个疑似目标点完成对全局路径的一次更新，以此类推，完成所有疑似目标点的插入过程。