[发明专利]新型外骨骼下肢助力机器人

权利要求书

1.一种新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，包括：

髋部支架；

腰部背板，所述腰部背板固定安装在所述髋部支架上；

背包支架，所述背包支架固定安装在所述髋部支架上；

两个腰束固定架，两个所述腰束固定架均固定安装在所述髋部支架上；

可调节腰束，所述可调节腰束固定在两个所述腰束固定架上；

四个骨骼滑杆外插件，四个所述骨骼滑杆外插件均与所述髋部支架固定连接；

四个骨骼滑杆内插件，四个所述骨骼滑杆内插件分别与四个所述骨骼滑杆外插件相插接，并通过螺钉拧紧连接；

四个关节同轴连杆驱动机构，四个所述关节同轴连杆驱动机构分别固定安装在四个所述骨骼滑杆外插件上；

四个腿部绑带，四个所述腿部绑带分别与四个所述骨骼滑杆外插件固定连接；

两个阻尼脚踝，两个所述阻尼脚踝固定安装在两个相对应的所述骨骼滑杆内插件固定连接；

两个鞋，两个所述鞋分别固定安装在两个所述阻尼脚踝上；

控制组件，所述控制组件固定安装在所述背包支架上。

2.根据权利要求1所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述关节同轴连杆驱动机构包括：腿部可调节滑杆、法兰、压片、深沟球轴承、旋转轴、接片、伺服电机、行星减速器和直角减速器，所述腿部可调节滑杆与所述髋部支架固定连接，所述法兰通过螺钉固定安装在所述腿部可调节滑杆上，所述压片与所述法兰固定连接，所述深沟球轴承位于所述压片内并转动套设在所述旋转轴的外侧，所述接片套设在所述旋转轴的外侧并与所述压片固定连接，所述直角减速器均套设在所述旋转轴的外侧，所述行星减速器固定安装在所述直角减速器上，所述伺服电机固定安装在所述行星减速器上。

3.根据权利要求1所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述直角减速器上固定安装有角度传感器基座，所述角度传感器基座上安装有角度传感器，所述角度传感器的外侧套设有与所述角度传感器基座固定连接的角度传感器保护盖。

4.根据权利要求1所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述阻尼脚踝包括：脚踝内壳、旋转主轴、第一扭簧、第一垫片、第二扭簧、轴套、第二垫片、第一弹簧垫片、第二弹簧垫片、脚底板、六角螺母、脚踝外壳和内六角螺钉。

5.根据权利要求4所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述脚底板的顶固安装有第一连接板，所述第一连接板上开设有腔体，所述腔体内转动安装有转动杆，所述转动杆的外侧螺纹套设有两个支撑块，两个所述支撑块相互远离的一侧均固定安装有卡块，所述第一连接板的外侧套设有第二连接板，所述第二连接板与脚底板的顶部相接触，且所述第二连接板固定安装在鞋的底部，所述第二连接板上开设有定位槽，两个所述支撑块的顶部均延伸至所述定位槽内，所述定位槽的两侧内壁上均开设有卡槽，两个所述卡块相互远离的一侧分别位于两个所述卡槽内。

6.根据权利要求5所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述转动杆的外侧开设有两段外螺纹，且两段所述外螺纹的旋向相反。

7.根据权利要求5所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述腔体的顶部内壁上开设有滑动孔，所述支撑块贯穿相对应的所述滑动孔并与所述滑动孔的内壁滑动连接。

8.根据权利要求5所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述第二连接板的底部开设有一侧为开口的安装槽，所述第一连接板位于所述安装槽内。

9.根据权利要求5所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述第一连接板的一侧开设有转动槽，所述转动槽内转动安装有转动块，所述转动块的一侧开设有六角凹槽，所述转动块的另一侧与所述转动杆的一端固定连接。

10.根据权利要求9所述的新型外骨骼下肢助力机器人，其特征在于，所述腔体靠近所述转动槽的一侧开设有转动孔，所述转动杆贯穿所述转动孔并与所述转动孔的内壁转动连接。