[发明专利]水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法在审
| 申请号： | 201910632979.7 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110209058A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 周焕银;刘金生;黄永忠 | 申请（专利权）人： | 东华理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京艾皮专利代理有限公司 11777 | 代理人： | 杨克 |
| 地址： | 330013 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水下机器人 指数衰减 滑模面 运动控制模型 动态状态 幅度衰减 滑模控制 状态反馈 构建 状态反馈控制器 状态空间表达式 滑模控制器 分析系统 构建系统 滑模函数 控制参数 设计滑模 速度动态 运动状态 控制律 极点 控性 配置 | ||
1.基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：将水下机器人运动控制模型构建为状态空间表达式的形式；
S2：状态反馈控制法的设计，根据系统能控性分析系统是否完全能控，若完全能控配置极点，构建系统状态反馈控制器；
S3：根据S2获得加入状态反馈后的系统状态方程,设计滑模簇；
S4：根据S1所配置极点，选取最佳滑模面；
S5：根据S4所获得最佳滑模面，构建滑模控制律；
S6：根据S2所获得的状态反馈控制律与S5所获得滑模控制律，构建基于水下机器人运动模型的状态反馈滑模控制律。
2.根据权利要求1所述的基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，其特征在于，所述控制模型为完全能控模型。
3.根据权利要求2所述的基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，其特征在于，所配置极点尽量为负实数。
4.根据权利要求3所述的基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，其特征在于，滑模控制律所涉及正定矩阵为正数。
5.根据权利要求4所述的基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，其特征在于，期望状态极点均具有负实部。
6.根据权利要求5所述的基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，其特征在于，选取衰减速度最快的滑模面作为最佳滑模面。
7.根据权利要求6所述的基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，其特征在于，期望极点为两极点具有负实部且互不相等。
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