[发明专利]履带式行进平台及履带机器人

权利要求书

1.一种履带式行进平台，其特征在于，包括机架(1)、第一摆臂(2)、第一空心轴(3)、第一中心轴(4)以及安装在所述机架(1)上的行走驱动装置(5)和第一摆臂驱动装置(6)；

所述第一空心轴(3)可转动地安装在所述机架(1)上并同轴固定有第一主摆臂轮(7)和主履带轮(8)，所述第一摆臂(2)可转动地安装在所述第一主摆臂轮(7)上，所述第一主摆臂轮(7)用于带动所述第一摆臂(2)上的履带转动，所述主履带轮(8)用于带动所述机架(1)上的履带转动，所述行走驱动装置(5)用于驱动所述第一空心轴(3)转动；

所述第一中心轴(4)可转动地安装在所述第一空心轴(3)内并与所述第一摆臂(2)固定连接，所述第一摆臂驱动装置(6)用于驱动所述第一中心轴(4)转动。

2.根据权利要求1所述的履带式行进平台，其特征在于，还包括第二摆臂(9)、第二空心轴、第二中心轴和第二摆臂驱动装置(10)；

所述第二空心轴和所述第一空心轴(3)分设在机架(1)的前后两端，所述第二空心轴可转动地安装在所述机架(1)上并同轴固定有第二主摆臂轮(11)和从履带轮(12)，所述第二摆臂(9)可转动地安装在所述第二主摆臂轮(11)上，所述第二主摆臂轮(11)用于带动所述第二摆臂(9)上的履带转动；

所述第二中心轴可转动地安装在所述第一空心轴(3)内并与所述第二摆臂(9)固定连接，所述第二摆臂驱动装置(10)用于驱动所述第二中心轴转动。

3.根据权利要求2所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一空心轴(3)设有两个且共轴线设置，所述第二空心轴设有两个且共轴线设置，一个所述第一空心轴(3)上的所述主履带轮(8)与一个所述第二空心轴上的所述从履带轮(12)通过履带传动连接，另一个所述第一空心轴(3)上的所述主履带轮(8)与另一个所述第二空心轴上的所述从履带轮(12)通过履带传动连接。

4.根据权利要求3所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一中心轴(4)两端均由所述第一空心轴(3)的空腔伸出，所述第一空心轴(3)两端均设有滑动轴承。

5.根据权利要求4所述的履带式行进平台，其特征在于，所述行走驱动装置(5)通过蜗轮蜗杆机构与所述第一空心轴(3)驱动连接，所述第一摆臂驱动装置(6)通过蜗轮蜗杆机构与所述第一中心轴(4)驱动连接。

6.根据权利要求4所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一摆臂(2)包括内侧板(201)和外侧板(202)，所述内侧板(201)一端通过轴瓦可转动地安装在所述第一空心轴(3)上，所述外侧板(202)一端通过胀套固定在所述第一中心轴(4)上，所述内侧板(201)的另一端和所述外侧板(202)的另一端之间可转动地安装有第一从摆臂轮。

7.根据权利要求2－6任一项所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一主摆臂轮(7)和所述主履带轮(8)均通过胀套固定在所述第一空心轴(3)上，所述第二主摆臂轮(11)和所述从履带轮(12)均通过胀套固定在所述第二空心轴上。

8.根据权利要求2－6任一项所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一主摆臂轮(7)、所述第二主摆臂轮(11)、所述主履带轮(8)和所述从履带轮(12)均由黑尼龙材料制成。

9.根据权利要求2－6任一项所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一主摆臂轮(7)、所述第二主摆臂轮(11)、所述主履带轮(8)和所述从履带轮(12)的两侧均径向延伸有用于阻止履带脱落的挡边。

10.一种履带机器人，其特征在于，包括如权利要求1－9任一项所述的履带式行进平台。