[发明专利]一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统与方法

权利要求书

1.一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统，其特征在于，包括：

上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座(3)和激光雷达(14)；

所述直线运动模块包括直线电机安装平台(1)、直线电机模组(2)、SBR导轨(4)、SBR导轨滑块(27)、直线传动板(5)、带轮安装平台(11)、皮带轮(12)、平行带(13)和直线电机驱动器(31)；

所述升降运动模块包括升降电机模组(6)、左升降导轨(7)、横梁(8)、无人机固定装置(9)、右升降导轨(10)、升降导轨固定座(15)和升降电机驱动器(34)；

所述直线运动模块安装于所述底座(3)上，所述升降运动模块安装于所述直线运动模块上，所述激光雷达(14)安装于直线传动板(5)上；所述下位机模块分别与上位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块和升降距离检测模块相连接；所述激光雷达(14)与上位机模块相连接；

所述上位机模块用于显示可视化界面，作为人机交互的接口；并通过下位机模块实现对直线运动模块和升降运动模块的控制，以及存储激光雷达(14)采集的数据；

所述直线运动模块用于实现无人接的直线运动，所述升降运动模块用于实现无人接的升降；所述直线运动距离检测模块用于实时监测左升降导轨(7)的前后位置；所述升降距离检测模块用于实时监测横梁(8)的上下位置；所述激光雷达(14)用于针对某一平面内特定区域的雾场检测。

2.如权利要求1所述的多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统，其特征在于：在所述底座(3)上的左右两边分别安装SBR导轨(4)；在所述SBR导轨(4)上安装SBR导轨滑块(27)；在所述SBR导轨滑块(27)上固定安装直线传动板(5)；

在所述底座(3)的前端固定安装直线电机安装平台(1)，在所述底座(3)的后端固定安装带轮安装平台(11)；在所述直线电机安装平台(1)上安装直线电机模组(2)，在所述带轮安装平台(11)上安装皮带轮(12)；所述直线电机模组(2)通过平行带(13)与皮带轮(12)相连接。

3.如权利要求1所述的多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统，其特征在于：所述直线运动模块还包括平行带压紧座(28)，所述平行带(13)通过平行带压紧座(28)固定于直线传动板(5)上；

当直线电机模组(2)运转时，带动平行带(13)前后移动，同时皮带轮(12)转动，直线传动板(5)随着平行带(13)做前后移动。

4.如权利要求1所述的多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统，其特征在于：所述左升降导轨(7)包括电机传动链(16)、上链轮一(18)、上升降传动轴承座(19)、上链轮二(20)、上升降传动轴(21)、升降传动链(22)、下链轮(23)、下升降传动轴承座(24)、下升降传动轴(25)和下轴承固定板(26)；

在所述左升降导轨(7)的下端左侧面固定安装升降电机模组(6)，在所述左升降导轨(7)的下端右侧面固定安装下轴承固定板(26)，在所述下轴承固定板(26)上安装下升降传动轴承座(24)，所述下升降传动轴(25)的一端安装至下升降传动轴承座(24)的轴承中，下升降传动轴(25)的另一端固定安装下链轮(23)；

在所述左升降导轨(7)的上端固定安装上升降传动轴承座(19)；所述上升降传动轴(21)的中部位于上升降传动轴承座(19)中的轴承中，上升降传动轴(21)的左端固定安装上链轮一(18)，上升降传动轴(21)的右端固定安装上链轮二(20)；

所述升降电机模组(6)与上链轮一(18)均位于所述左升降导轨(7)的左侧；所述升降电机模组(6)与上链轮一(18)通过电机传动链(16)连接；所述上链轮二(20)与下链轮(23)均位于所述左升降导轨(7)的右侧；所述上链轮二(20)与下链轮(23)通过升降传动链(22)连接。