[发明专利]一种基于最小二乘法的激光雷达饱和波形复原方法

权利要求书

1.一种基于最小二乘法的激光雷达饱和波形复原方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将激光雷达回波视为高斯波形；

设饱和电平为K_ceiling，高于饱和电平部分的波形幅值置为K_ceiling；设最低电平为K_floor，保证最低电平到饱和电平之间不包含饱和波形的拖尾部分；设n个阈值电平为K_i，分别根据ADC的采样位数从最低电平遍历到次最高电平；随着遍历过程确定n对阈值电平同饱和波形的交点坐标t_1i、t_2i；

步骤二、第i对交点横坐标差为：

计

X_i＝lnK_i Y_i＝(t_2i-t_1i)²

a＝8C²lnA b＝-8C²；

则(2)式可以表示为：

Y＝a+bX；

根据最小二乘法可以得到系数a、b；

反推求解出幅值参数A、形状参数C；

步骤三、根据已经确定的待估计高斯波形的整体形状，此时待估计参数仅为中心位置参数B，求得其中心位置B；

步骤四、得到最终输出结果波形；

2.根据权利要求1所述的基于最小二乘法的激光雷达饱和波形复原方法，其特征在于，步骤三中待估计高斯波形按饱和电平截断成饱和波形，将其同原始波形数据输入匹配滤波器中，通过匹配滤波器的解调获得与原始波形最佳匹配的饱和波形，求得其中心位置B。