[发明专利]自主机器人及其定位校准方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种自主机器人的定位校准方法，其特征在于，包括：

使自主机器人的定位装置位于目标位置；所述定位装置在所述目标位置接收到的卫星定位信号满足预设的第一条件；

基于预设的固定参考点的位置信息确定所述目标位置的第一位置信息，并获取所述定位装置在目标位置输出的第二位置信息；

确定所述第二位置信息相对于所述第一位置信息的偏移量；

根据所述偏移量对所述定位装置进行定位校准。

2.如权利要求1所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述使自主机器人的定位装置位于目标位置，是在所述定位装置满足预设的第二条件时执行的。

3.如权利要求2所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述第二条件包括以下中的任意一种：

所述定位装置执行了重启；

所述定位装置持续工作时长达到预设时长。

4.如权利要求1所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述第一条件包括以下中的任意一种：

所述定位装置在所述目标位置接收到的卫星定位信号的信噪比达到预设的信噪比阈值；

所述定位装置在所述目标位置搜索到的定位卫星的数量达到预设的数量阈值。

5.如权利要求1所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述固定参考点包括所述自主机器人的充电站所处位置。

6.如权利要求1所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述目标位置包括目标范围内的任意位置点；所述定位装置在所述目标范围内的任意位置点接收到的卫星定位信号均满足所述第一条件。

7.如权利要求6所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述目标位置包括目标范围内的指定位置点。

8.如权利要求1所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述使自主机器人的定位装置位于目标位置，包括：

判断自主机器人的定位装置当前是否位于目标位置；

在所述定位装置当前未位于所述目标位置时，使所述自主机器人执行预设的移动动作，以将所述定位装置移动至所述目标位置。

9.如权利要求1所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述基于预设的固定参考点的位置信息确定所述目标位置的第一位置信息，包括：

利用安装于所述自主机器人上的距离传感器确定目标位置与固定参考点的相对位置关系；

根据所述相对位置关系及所述固定参考点的位置信息，确定所述目标位置的第一位置信息。

10.如权利要求9所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述距离传感器包括安装于所述自主机器人上两个超声波距离传感器。

11.如权利要求1所述的自主机器人的定位校准方法，其特征在于，所述自主机器人上安装有标记点检测装置，所述目标位置包括预设标记点所在位置；相应的，所述基于预设的固定参考点的位置信息确定所述目标位置的第一位置信息，包括：

基于所述标记点检测装置检测到所述标记点确定所述目标位置；

基于所述标记点与所述固定参考点的预设位置关系，及所述固定参考点的位置信息，确定所述目标位置的第一位置信息。

12.一种自主机器人的定位校准装置，其特征在于，包括：

移动控制模块，用于使自主机器人的定位装置位于目标位置；所述定位装置在所述目标位置接收到的卫星定位信号满足预设的第一条件；

位置确定模块，用于基于预设的固定参考点的位置信息确定所述目标位置的第一位置信息，并获取所述定位装置在目标位置输出的第二位置信息；

偏移量确定模块，用于确定所述第二位置信息相对于所述第一位置信息的偏移量；

校准执行模块，用于根据所述偏移量对所述定位装置进行定位校准。