[发明专利]自主机器人及其避障方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种自主机器人的避障方法，其特征在于，包括：

在根据设定的行走路径执行作业任务时检测障碍位置点；

根据检测到的障碍位置点形成障碍位置点标记区域，并更新所述障碍位置点标记区域为障碍物的概率值；

根据达到预设概率阈值的障碍位置点标记区域形成新增障碍物区域；

根据所述新增障碍物区域更新所述行走路径，以避开所述新增障碍物区域。

2.如权利要求1所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，所述根据检测到的障碍位置点形成障碍位置点标记区域，并更新所述障碍位置点标记区域为障碍物的概率值，包括：

在检测到障碍位置点时执行设定的避障动作，并在执行所述避障动作过程中检测碰撞位置点；

根据所述障碍位置点及检测到的碰撞位置点形成障碍位置点标记区域，并按设定步进增量增加所述障碍位置点标记区域为障碍物的概率值。

3.如权利要求2所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，所述根据检测到的障碍位置点形成障碍位置点标记区域，并更新所述障碍位置点标记区域为障碍物的概率值，还包括：

在形成新障碍位置点标记区域时，确认所述新障碍位置点标记区域与所述障碍位置点标记区域是否存在交集；

如果所述新障碍位置点标记区域与所述障碍位置点标记区域存在交集，则按照按设定增量再次增加所述障碍位置点标记区域为障碍物的概率值；

将所述新障碍位置点标记区域为障碍物的概率值，增加至所述障碍位置点标记区域为障碍物的概率值。

4.如权利要求3所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，所述根据检测到的障碍位置点形成障碍位置点标记区域，并更新所述障碍位置点标记区域为障碍物的概率值，还包括：

如果所述新障碍位置点标记区域与所述障碍位置点标记区域不存在交集，则按照按设定增量增加所述新障碍位置点标记区域为障碍物的概率值。

5.如权利要求2所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍位置点及检测到的碰撞位置点形成障碍位置点标记区域，包括：

将所述障碍位置点及检测到的碰撞位置点拟合成曲线段；

按照设定的平移方向和平移距离平移所述曲线段，形成所述障碍位置点标记区域。

6.如权利要求5所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，所述平移方向包括：

所述障碍位置点及检测到的碰撞位置点所形成的位置点集合中，相距最远两个位置点的中垂线上的远离所述自主机器人的方向。

7.如权利要求5所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，所述平移距离包括：

所述障碍位置点及检测到的碰撞位置点所形成的位置点集合中，相距最远两个位置点的间距的一半。

8.如权利要求1所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，所述根据达到预设概率阈值的障碍位置点标记区域形成新增障碍物区域，包括：

将概率值达到预设概率阈值的多个障碍位置点标记区域的并集，作为新增障碍物区域。

9.如权利要求1所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，所述根据所述新增障碍物区域更新所述行走路径，包括：

根据所述新增障碍物区域更新目标地图中的障碍物分布；

根据更新后的目标地图更新所述行走路径。

10.如权利要求1所述的自主机器人的避障方法，其特征在于，还包括：

在执行下一次作业任务时检测所述新增障碍物区域当前是否仍存在；

如果所述新增障碍物区域当前不存在，则更新目标地图中的障碍物分布，并根据更新后的目标地图更新行走路径。