[发明专利]一种车辆导航方法、系统、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：

判断GPS卫星信号是否达到有效强度；

如果是，通过INS系统与GPS系统的组合模式对车辆定位导航；

如果否，判断所述车辆是否运动；

如果否，根据所述车辆的状态信息建立第一系统模型，然后利用所述第一系统模型进行零速修正，以辅助所述车辆的定位导航；

如果是，根据所述状态信息和约束条件建立第二系统模型，然后利用所述第二系统模型进行零速修正，以辅助所述车辆的定位导航；

当所述GPS卫星信号达到所述有效强度，训练对应所述车辆状态信息的神经网络模型；

相应的，所述利用所述第一系统模型进行零速修正的过程，具体包括：

通过所述神经网络模型对所述第一系统模型进行状态估计，以进行零速修正；

相应的，所述利用所述第二系统模型进行零速修正的过程，具体包括：

通过所述神经网络模型对所述第二系统模型进行状态估计，以进行零速修正；

所述判断所述车辆是否运动的过程，具体包括：

判断所述车辆的比力的幅值和方差、角速度的幅值、行车速度是否均达到相应的阈值条件；

如果是，则判定所述车辆未运动，如果否，则判定所述车辆运动；

其中，所述状态信息包括位置信息、速度信息、姿态信息、IMU装置的几何中心到GPS接收机天线的相位中心的三维杆臂信息、加表零偏误差和陀螺仪漂移误差；所述约束条件具体包括：所述车辆的横向速度与竖直于地面的法向速度均为零。

2.根据权利要求1所述车辆导航方法，其特征在于，所述利用所述第一系统模型进行零速修正的过程，具体包括：

通过卡尔曼滤波对所述第一系统模型进行状态估计，以进行零速修正；

相应的，所述利用所述第二系统模型进行零速修正的过程，具体包括：

通过卡尔曼滤波对所述第二系统模型进行状态估计，以进行零速修正。

3.根据权利要求1所述车辆导航方法，其特征在于，所述通过INS系统与GPS系统的组合模式对车辆定位导航的过程，具体包括：

通过INS系统与GPS系统的松组合模式对车辆定位导航。

4.根据权利要求1所述车辆导航方法，其特征在于，所述通过INS系统与GPS系统的组合模式对车辆定位导航的过程，具体包括：

通过INS系统与GPS系统的紧组合模式对车辆定位导航。

5.一种车辆导航系统，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于判断GPS卫星信号是否达到有效强度；如果是，触发第一导航模块，如果否，触发第二判断模块；

所述第一导航模块，用于通过INS系统与GPS系统的组合模式对车辆定位导航；

所述第二判断模块，用于判断所述车辆是否运动；如果否，触发第二导航模块，如果是，触发第三导航模块；

所述第二判断模块具体用于：判断所述车辆的比力的幅值和方差、角速度的幅值、行车速度是否均达到相应的阈值条件；如果是，则判定所述车辆未运动并触发所述第二导航模块，如果否，则判定所述车辆运动并触发所述第三导航模块；

所述第二导航模块，用于根据所述车辆的状态信息建立第一系统模型，然后利用所述第一系统模型进行零速修正，以辅助所述车辆的定位导航；

所述第三导航模块，用于根据所述状态信息和约束条件建立第二系统模型，然后利用所述第二系统模型进行零速修正，以辅助所述车辆的定位导航；

其中，所述状态信息包括位置信息、速度信息、姿态信息、IMU装置的几何中心到GPS接收机天线的相位中心的三维杆臂信息、加表零偏误差和陀螺仪漂移误差；所述约束条件具体包括：所述车辆的横向速度与竖直于地面的法向速度均为零。

6.一种车辆导航装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述车辆导航方法的步骤。

7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述车辆导航方法的步骤。