[发明专利]一种五轴磨削机器人

权利要求书

1.一种五轴磨削机器人，其特征在于，包括：机械臂、U型结构件、动力主轴、刀库；

所述机械臂的第一端设于外部平台上，所述机械臂的第二端与所述U型结构件相连，所述动力主轴设于所述U型结构件上；

所述机械臂包括基座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；

所述基座的第一端与所述外部平台相连；所述第一连杆的第一端与所述基座的第二端通过所述第一关节转动连接；

所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第二端通过所述第二关节转动连接；

所述第三连杆的第一端与所述第二连杆的第二端通过所述第三关节转动连接；

所述第四连杆为Y型杆，所述第四连杆的第一端与所述第三连杆的第二端通过所述第四关节转动连接，所述第四连杆的第二端为所述Y型杆的分支结构；

所述U型结构件转动连接于所述分支结构；所述第五关节设于所述分支结构的第一侧；第五关节的输出端穿设于所述分支结构并与所述U型结构件相连；

所述刀库设于所述外部平台上，所述刀库内设有若干与所述动力主轴相匹配的磨削刀具；其中，

所述机械臂用于带动所述U型结构件及动力主轴在所述外部平台上移动，所述第五关节带动所述U型架构件相对于所述U型槽转动，所述动力主轴移动至所述刀库并连接所需的所述磨削刀具，选取完所述磨削刀具后，移动至工件处对所述工件进行磨削。

2.按照权利要求1所述的五轴磨削机器人，其特征在于，所述第一关节的轴线垂直于水平面；所述第二关节的轴线垂直于所述第一关节的轴线；所述第三关节的轴线平行于所述第二关节的轴线；所述第四关节的轴线平行于所述第三关节的轴线和所述第二关节的轴线；所述第五关节的轴线垂直于所述第四关节的轴线。

3.按照权利要求2所述的五轴磨削机器人，其特征在于，所述第一关节包括第一伺服电机、齿轮轴、回转支承；所述回转支承的外圈上设有一齿圈，所述回转支承的外圈设于所述基座上，所述回转支承的内圈与所述第一关节相连；所述第一伺服电机设于所述第一连杆的第一端上；所述齿轮轴的输入端与所述第一伺服电机的输出端相连，且所述齿轮轴的输出端与所述齿圈啮合。

4.按照权利要求2所述的五轴磨削机器人，其特征在于，所述第一关节包括第一伺服电机、齿轮轴、回转支承；所述回转支承的内圈上设有一齿圈，所述回转支承的内圈设于所述基座上，所述回转支承的外圈与所述第一关节相连；所述第一伺服电机设于所述第一连杆的第一端上；所述齿轮轴的输入端与所述第一伺服电机的输出端相连，且所述齿轮轴的输出端与所述齿圈啮合。

5.按照权利要求2所述的五轴磨削机器人，其特征在于，所述第二关节包括第二伺服电机和第一减速器；所述第二伺服电机设于所述第一连杆的第二端；所述第一减速器设于所述第二连杆的第一端，所述第一减速器的输出端与所述第二连杆固连；所述第二伺服电机的输出端与所述第一减速器的输入端相连。

6.按照权利要求2所述的五轴磨削机器人，其特征在于，所述第三关节包括第三伺服电机和第二减速器；所述第三伺服电机设于所述第二连杆的第二端；所述第二减速器设于所述第三连杆的第一端，所述第二减速器的输出端与所述第三连杆固连；所述第三伺服电机的输出端与第二减速器的输入端相连。

7.按照权利要求2所述的五轴磨削机器人，其特征在于，所述第四关节包括第四伺服电机、第三减速器、外啮合齿轮、轴承组；所述第四伺服电机设于所述第三连杆的第二端；所述第三减速器设于所述第三连杆上，且所述第四伺服电机的输出端与所述行星减速器的输入端相连；所述第四连杆的第一端伸入于所述第三连杆；所述外啮合齿轮设于所述第四连杆的第一端并与所述行星减速器的输出端啮合；所述轴承组的外圈固连于所述第三连杆内，且所述轴承组的内圈与所述第四连杆相接。